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14.3 Variables
14.3 Variables
Un programme de robot peut utiliser des variables pour stocker et mettre ` a jour diff´ e rentes
valeurs au cours de l'ex´ e cution. Deux types de variables sont disponibles :
Variables d'installation : Elles peuvent ˆ e tre utilis´ e es par de multiples programmes et leurs noms
et valeurs sont conserv´ e s avec l'installation du robot (voir 13.10). Les variables d'ins-
tallation conservent leur valeur une fois que le robot et le boˆ ı tier de commande ont ´ e t´ e
red´ e marr´ e s.
Variables de programme ordinaires : Elles sont disponibles pour le programme en cours d'ex´ e cution
uniquement et leurs valeurs sont perdues d` e s que le programme est arrˆ e t´ e .
Types de variable :
bool´ e enne Variable bool´ e enne dont la valeur est Vraie ou Fausse.
enti` e re Nombre entier compris dans la plage
(32 bits).
flottante Nombre ` a virgule (d´ e cimal) flottant (32 bits).
chaˆ ı ne
S´ e quence de caract` e res.
pose
Vecteur d´ e crivant l'emplacement et l'orientation dans l'espace
cart´ e sien. Il s'agit de la combinaison d'un vecteur de position x, y, z
et d'un vecteur de rotation rx, ry, rz repr´ e sentant l'orientation, ´ e crite
p[x, y, z, rx, ry, rz].
liste
S´ e quence de variables.
14.4 Commande : Vide
Des commandes de programmes doivent ˆ e tre ins´ e r´ e es ici. Appuyer sur le bouton Structure
pour aller ` a l'onglet Structure, o ` u il est possible de trouver les diff´ e rentes lignes de programme
qui peuvent ˆ e tre s´ e lectionn´ e es. Un programme ne peut pas ˆ e tre ex´ e cut´ e avant que toutes les
lignes aient ´ e t´ e sp´ e cifi´ e es et d´ e finies.
Version 3.7.0
2147483648 ` a 2147483647
II-69
CB3
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