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14.27 Commande : Suivi du convoyeur
Direction
La direction est donn´ e e par deux positions et calcul´ e e comme la diff´ e rence de position entre le
point central de l'outil ` a la premi` e re position et celui ` a la deuxi` e me position.
Remarque : Une direction ne tient pas compte des orientations des points.
Expression suivante de position d'empilage
Le bras du robot se d´ e place le long du vecteur de direction tout en ´ e valuant continuellement
dans quelle mesure la position de pile suivante a ´ e t´ e atteinte. Lorsque l'expression est ´ e valu´ e e ` a
Vrai, la s´ e quence sp´ e ciale est ex´ e cut´ e e.
AvantD ´ emarrage
La s´ e quence optionnelle BeforeStart est ex´ e cut´ e e juste avant que l'op´ e ration d´ e marre. Elle
peut servir ` a attendre des signaux prˆ e t.
Apr ` esFin
La s´ e quence optionnelle AfterEnd est ex´ e cut´ e e lorsque l'op´ e ration est termin´ e e. Elle peut ser-
vir ` a signaler que le mouvement du convoyeur doit d´ e marrer en se pr´ e parant pour la pile sui-
vante.
S ´ equence prendre/placer
Comme pour l'op´ e ration de palette (14.25), une s´ e quence de programme sp´ e ciale est effectu´ e e
` a chaque position de pile.
14.27 Commande : Suivi du convoyeur
Lors de l'utilisation d'un convoyeur, le robot peut ˆ e tre configur´ e de telle sorte qu'il suive son
mouvement. Lorsque le Suivi du convoyeur d´ e fini dans l'installation est configur´ e correcte-
ment, le robot ajustera ses mouvements pour suivre le convoyeur. Le nœud du programme
Version 3.7.0
II-99
CB3
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