Table des Matières
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13 Contr ˆ ole du robot
13.1 Onglet D´ e placement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
13.1.1
Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
13.1.2
Fonction et position de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.3
D´ e placer l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.4
D´ e placer les articulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.5
Fonctionnement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.2 Onglet E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.3 E/S client MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.4 Onglet AutoMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.6.1
Ajout, modification et suppression de TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.6.2
Le TCP par d´ e faut et le TCP actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.6.3
Apprentissage de la position TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.6.4
Apprentissage de l'orientation TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.6.5
Charge utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.6.6
Centre de gravit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.8.1
Type de signal E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.8.2
Assignation de noms d´ e finis par l'utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.8.3
Actions E/S et contr ˆ ole de l'onglet E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.9 Installation
13.12.1 Utilisation d'une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52
13.12.2 Nouveau point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-53
13.12.3 Nouvelle ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-54
13.12.4 Fonction Plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-55
13.12.6 Exemple : Mise ` a jour dynamique de la pose d'une fonction . . . . . . . . . . . II-56
13.13 Configuration de suivi du convoyeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
13.13.1 Transition lisse entre les modes de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
13.15 Onglet journal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.15.1 Enregistrement des rapports d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
13.16 ´ Ecran chargement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
13.17 Onglet Ex´ e cution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-63
14.1 Nouveau programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
14.2 Onglet Programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66
14.2.1
Arborescence programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66
14.2.2
Indication d'ex´ e cution du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14.2.3
Bouton Recherche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
CB3
S´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
iv
II-35
Version 3.7.0
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