Table des Matières
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Vitesse maximale Cette option d´ e finit la vitesse angulaire maximale de chaque articulation.
Ceci s'effectue en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur. La valeur la
plus ´ e lev´ e e accept´ e e est r´ e pertori´ e e dans la colonne intitul´ e e Maximum. Aucune des valeurs ne
peut ˆ e tre param´ e tr´ e e en-dessous de la valeur de tol´ e rance.
Noter que les champs relatifs aux limites en mode R´ e duit sont d´ e sactiv´ e s lorsque ni un plan de
s´ e curit´ e ni une entr´ e e configurable ne sont r´ e gl´ e s pour le d´ e clencher (voir 10.12 et 10.13 pour
plus d'informations). En outre, les limites relatives au mode R´ e duit ne doivent pas ˆ e tre plus
´ e lev´ e es que leurs homologues du mode Normal.
La tol´ e rance et l'unit´ e pour chaque limite sont r´ e pertori´ e es ` a la fin de la ligne qui lui corres-
pond. Lorsqu'un programme est en cours d'ex´ e cution, la vitesse du bras du robot est automati-
quement ajust´ e e pour ne pas d´ e passer les valeurs saisies moins la tol´ e rance (voir 10.4). Veuillez
noter que le signe moins affich´ e avec chaque valeur de tol´ e rance n'est pr´ e sent que pour indiquer
que la tol´ e rance est soustraite de la valeur r´ e elle saisie. N´ e anmoins, si la vitesse angulaire d'une
articulation d´ e passe la valeur saisie (sans tol´ e rance), le syst` e me de s´ e curit´ e effectue un arrˆ e t de
cat´ e gorie 0.
Plage de position Cet ´ e cran d´ e finit la plage de position de chaque articulation. Ceci s'effectue
en tapant sur les champs textuels correspondants et en saisissant de nouvelles valeurs pour la
limite de position de l'articulation inf´ e rieure et sup´ e rieure. L'intervalle saisi doit tomber dans les
valeurs r´ e pertori´ e es dans la colonne intitul´ e e Plage et la limite inf´ e rieure ne peut pas d´ e passer
la limite sup´ e rieure.
Remarque : Les champs relatifs aux limites en mode R´ e duit sont d´ e sactiv´ e s lorsque ni un plan
de s´ e curit´ e ni une entr´ e e configurable ne sont r´ e gl´ e s pour le d´ e clencher (voir 10.12 et 10.13 pour
plus d'informations).
Les tol´ e rances et l'unit´ e pour chaque limite sont r´ e pertori´ e es ` a la fin de la ligne qui lui corres-
pond. La premi` e re valeur de tol´ e rance s'applique ` a la valeur minimale et la deuxi` e me s'applique
` a la valeur maximale. L'ex´ e cution du programme est interrompue lorsque la position d'une ar-
ticulation est sur le point de d´ e passer la plage r´ e sultant de l'addition de la premi` e re tol´ e rance ` a
la valeur minimale saisie et de la soustraction de la deuxi` e me tol´ e rance de la valeur maximale
saisie, s'il continue ` a se d´ e placer le long de la trajectoire pr´ e vue. Veuillez noter que le signe
moins affich´ e avec la valeur de tol´ e rance n'est pr´ e sent que pour indiquer que la tol´ e rance est
soustraite de la valeur r´ e elle saisie. N´ e anmoins, si la position de l'articulation d´ e passe la plage
saisie, le syst` e me de s´ e curit´ e effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 0.
10.12 Limites
Dans cet onglet, vous pouvez configurer des limites constitu´ e es de plans de s´ e curit´ e et d'une
limite sur l'´ e cart maximal autoris´ e de l'orientation de l'outil du robot. Il est ´ e galement possible
de d´ e finir des plans qui d´ e clenchent une transition en mode R´ e duit.
Des plans de s´ e curit´ e peuvent ˆ e tre utilis´ e s pour restreindre l'espace de travail autoris´ e du robot
en forc ¸ ant le point central de l'outil du robot ` a rester du bon c ˆ ot´ e des plans d´ e finis et ` a ne pas
les traverser. Un maximum de huit plans de s´ e curit´ e peut ˆ e tre configur´ e . La contrainte relative
` a l'orientation de l'outil peut ˆ e tre utilis´ e e pour veiller ` a ce que l'orientation de l'outil du robot
ne d´ e vie pas de plus d'un certain degr´ e sp´ e cifi´ e par rapport ` a une orientation d´ e sir´ e e.
CB3
II-12
10.12 Limites
Version 3.7.0
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