Page 1 Universal Robots série électronique Manuel de l’utilisateur UR3e Traduction des instructions d’origine (fr)
Page 3 Universal Robots série électronique Manuel de l’utilisateur UR3e Version 5.4 Traduction des instructions d’origine (fr)
Page 4 être reproduites, totalement ou partiellement, sans l’autorisation écrite préalable d’Universal Robots A/S. Les informations du présent document peuvent être modiﬁées sans préavis et ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d’Universal Robots A/S. Ce manuel est revu et révisé périodiquement.
Page 5: Table Des Matières
Table des matières Préface Contenu des boîtes ......... . Avis de sécurité...
Page 6 5.4.1 Spéciﬁcations communes à toutes les E/S numériques ....I-32 5.4.2 E/S de sécurité ........I-34 5.4.3 E/S numériques à...
Page 7 II Manuel PolyScope II-1 10 Introduction II-3 10.1 Bases de Polyscope ........II-3 10.1.1 Icônes/Onglets de l’en-tête .
Page 8 15 Onglet Programme II-37 15.1 Arborescence programme ........II-37 15.1.1 Indication d’exécution du programme .
Page 9 16 Onglet Installation II-85 16.1 Général ..........II-85 16.1.1 Conﬁguration PCO .
Page 10 21 Menu rapide II-125 21.1 Aide ..........II-125 21.2 À...
Page 11: Préface
Avec six joints et une grande souplesse, les bras du robot collaboratif Universal Robots série électronique sont conçus pour reproduire la plage de mouvements d’un bras humain. À l’aide de notre interface de programmation brevetée, PolyScope, il est facile de programmer le robot pour...
Page 12: Avis De Sécurité Important
Où trouver des informations complémentaires 1 – Les joints, la base et la bride d’outils du Bras du robot. Avis de sécurité important Le robot est une machine partiellement ﬁnie (voir 8.4) et une évaluation des risques est donc nécessaire pour chaque installation du robot. Vous devez suivre toutes les consignes de sécurité du chapitre 1.
Page 13 Où trouver des informations complémentaires Le site UR+ (http://www.universal-robots.com/plus/) est un salon en ligne présentant des produits de pointe pour personnaliser votre application de robot UR. Vous pouvez trouver tout ce dont vous avez besoin—des effecteurs terminaux et accessoires à des caméras de vision et logiciels.
Page 14 Où trouver des informations complémentaires UR3e/e-Series Version 5.4...
Page 15: I Manuel D'installation Du Matériel I
Première partie Manuel d’installation du matériel...
Page 17: Sécurité
1.1 Introduction Ce chapitre contient d’importantes informations de sécurité qui doivent être lues et comprises par l’intégrateur des robots UR Universal Robots série électronique avant la première mise en marche du robot. Dans ce chapitre, les premières sous-sections sont générales. Les dernières sous-sections contiennent des données techniques spéciﬁques pertinentes pour conﬁgurer et programmer le robot.
Page 18: Limitation De Responsabilité
1.4 Symboles d’avertissement contenus dans ce manuel — Marquer l’installation du robot avec les symboles appropriés et les coordonnées de l’inté- grateur — Rassembler tous les documents dans un dossier technique incluant l’évaluation des risques et le présent manuel 1.3 Limitation de responsabilité Toute information de sécurité...
Page 19: Avertissements Et Mises En Garde D'ordre Général
1.5 Avertissements et mises en garde d’ordre général 1.5 Avertissements et mises en garde d’ordre général Cette section contient des avertissements et des mises en garde d’ordre général qui peuvent être répétés ou expliqués dans différentes parties de ce manuel. D’autres avertissements et mises en garde sont présents tout au long de ce manuel.
Page 20 1.5 Avertissements et mises en garde d’ordre général AVERTISSEMENT : 1. Veiller à ce que le bras du robot et l’outil/effecteur terminal soient correctement et solidement boulonnés en place. 2. S’assurer que le bras du robot dispose d’un espace assez grand pour pouvoir fonctionner librement.
Page 21 1.5 Avertissements et mises en garde d’ordre général 13. L’association de différentes machines peut accroître les risques ou en créer de nouveaux. Toujours effectuer une éva- luation globale des risques pour l’ensemble de l’installation. En fonction de l’évaluation des risques, différents niveaux de sécurité...
Page 22: Usage Prévu
1.7 Évaluation des risques ATTENTION : 1. Lorsque le robot est associé à ou travaille avec des machines susceptibles d’endommager le robot, il est vivement recom- mandé de tester toutes les fonctions et le programme du ro- bot séparément. 2. Ne pas exposer le robot à des champs magnétiques perma- nents.
Page 23 1.7 Évaluation des risques — L’apprentissage du robot au cours de la conﬁguration et le développement de l’installation du robot — Dépannage et entretien — Fonctionnement normal de l’installation du robot Une évaluation des risques doit être menée avant que le bras du robot ne soit mis en marche pour la première fois.
Page 24: Évaluation Pré-Usage
1.8 Évaluation pré-usage Universal Robots a identiﬁé les dangers importants potentiels énumérés ci-dessous comme dan- gers qui doivent être étudiés par l’intégrateur. Remarque : D’autres dangers importants peuvent être présents dans une installation de robot spéciﬁque. 1. Pénétration dans la chair de bords tranchants et pointes tranchantes de l’outil/effecteur ﬁnal ou du connecteur d’outil/effecteur ﬁnal.
Page 25: Arrêt D'urgence
à la norme IEC 60947-5-5 (voir section 5.4.2). 1.10 Mouvement sans puissance d’excitation Dans le cas improbable d’une urgence dans laquelle les articulations du robot doivent bou- ger, mais que l’alimentation au robot est impossible ou indésirable, contactez votre distributeur Universal Robots. Version 5.4 I-11 UR3e/e-Series...
Page 26 1.10 Mouvement sans puissance d’excitation UR3e/e-Series I-12 Version 5.4...
Page 27: Fonctions Et Interfaces De Sécurité
2 Fonctions et interfaces de sécurité 2.1 Introduction Les robots Universal Robots série électronique sont équipés de différentes fonctions de sécurité intégrées ainsi que d’une E/S de sécurité, les signaux de commande numériques et analogiques vers ou depuis l’interface électrique, pour connecter d’autres appareils et des dispositifs de pro- tection supplémentaires.
Page 28: Catégories D'arrêt
La puissance d’en- traînement est conservée après l’arrêt du robot. Remarque : *Les arrêts de Catégorie 2 des robots Universal Robots sont décrits plus en détails comme des arrêts de type SS1 ou SS2 selon la norme IEC 61800-5-2.
Page 29 2.3 Fonctions de sécurité conﬁgurables Fonction de Description sécurité Limite de position Règle les limites supérieures et inférieures des positions d’articulation d’articulation autorisées. Limite de vitesse Règle une limite supérieure pour la vitesse d’articulation. d’articulation Plans de sécurité Déﬁnit des plans, dans l’espace, limitant la position du ro- bot.
Page 30 2.3 Fonctions de sécurité conﬁgurables Fonction de sécurité Tolérance Niveau de per- Catégorie formance Arrêt d’urgence – Arrêt de sécurité – ◦ Limite de position d’articulation ◦ Limite de vitesse 1,15 d’articulation Plans de sécurité 40 mm ◦ Orientation de l’outil Limite de vitesse Limite de force 25 N...
Page 31 2.3 Fonctions de sécurité conﬁgurables 450 mm 200 mm 2.1 – À cause des propriétés physiques du bras du robot, certaines zones de l’espace de travail nécessitent une attention particulière quant aux risques de pincement. Une zone (à gauche) est déﬁnie pour les mouvements radiaux, lorsque l’articulation du poignet 1 est à...
Page 32: Fonction De Sécurité
2.5 Modes Pour interfacer avec d’autres machines, le robot est équipé des sorties de sécurité suivantes : Sortie de sécurité Description Arrêt d’urgence Lorsque ce signal est une logique basse, l’entrée Arrêt d’ur- système gence d’un robot est à un niveau logique bas ou lorsque le bouton d’Arrêt d’urgence est enfoncé.
Page 33 2.5 Modes Ceci empêche le mode de Sécurité de papilloter si le robot est directement à la limite. Utilisation d’une entrée pour déclencher le mode Réduit : Lorsqu’une entrée est utilisée (pour démarrer ou arrêter le mode Réduit), jusqu’à 500 ms peuvent s’écouler avant que les valeurs li- mites du nouveau mode s’afﬁchent.
Page 34 2.5 Modes UR3e/e-Series I-20 Version 5.4...
Page 35: Transport
Toutes les consignes de levage ré- gionales et nationales en matière de levage doivent être sui- vies. Universal Robots ne peut être tenue pour responsable des dommages causés par le transport de l’équipement. 2. Veiller à monter le robot conformément aux instructions de montage du chapitre 4.
Page 36 UR3e/e-Series I-22 Version 5.4...
Page 37: Interface Mécanique
4 Interface mécanique 4.1 Introduction Ce chapitre décrit les basiques qu’il faut savoir au moment d’installer les pièces du système robotique. Les instructions d’installation électrique du chapitre 5 doivent être respectées. 4.2 Espace de travail du robot L’espace de travail du robot UR3e s’étend jusqu’à 500 mm à partir de l’articulation de base. Lors du choix du lieu de montage pour le robot, il est important d’étudier le volume cylindrique di- rectement au-dessus et directement en dessous de la base du robot.
Page 38 4.3 Montage Surface on which the robot is fitted 0.05 0.02 5 FG8 8.5 min. 0.024 5 FG8 8.5 min. 0.006 4.1 – Trous de montage du robot. Utiliser quatre boulons M6. Toutes les mesures sont en mm. ATTENTION : Montez le robot dans un environnement adapté...
Page 39 4.3 Montage 4.2 – la bride de sortie d’outil (ISO 9409-1-50-4-M6) est l’endroit où l’outil est monté à l’extrémité du robot. Toutes les mesures sont en mm. DANGER : 1. Veiller à ce que l’outil soit correctement boulonné en place. 2.
Page 40 4.3 Montage DANGER : 1. Veiller à ce que le Boîtier de commande, le Teach Pendant et les câbles n’entrent pas en contact avec des liquides. Un boî- tier de commande mouillé peut provoquer des blessures mor- telles. 2. Placez le Teach Pendant (IP54) et le Boîtier de commande (IP44) dans un environnement adapté...
Page 41: Charge Utile Maximale
4.4 Charge utile maximale 4.4 Charge utile maximale La charge utile maximum autorisée du Bras du robot dépend du décalage du centre de gravité, voir la Figure 4.3. Le décalage du centre de gravité est déﬁni comme la distance entre le centre de la bride de sortie de l’outil et le centre de gravité...
Page 42 4.4 Charge utile maximale UR3e/e-Series I-28 Version 5.4...
Page 43: Interface Électrique
5 Interface électrique 5.1 Introduction Ce chapitre décrit tous les groupes d’interfaces électriques pour le bras du robot et du boîtier de commande. Des exemples sont donnés pour la plupart des types d’ E/S. Le terme E/S se réfère aux signaux de commande numériques et analogiques de ou vers les groupes d’interfaces listés ci-dessous.
Page 44: Avertissements Et Mises En Garde Électriques
5.3 Avertissements et mises en garde électriques Les caractéristiques électriques sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Paramètre Min. Type Max. Unité Vitesse de communication 1000 Mb/s 5.3 Avertissements et mises en garde électriques Observer les avertissements suivants pour tous les groupes d’interfaces susmentionnés, en plus de lorsque l’application du robot est conçue et installée.
Page 45 Universal Robots ne peut être tenue pour responsable des dommages causés par des problèmes de CEM. 2. La longueur des câbles E/S entre le Boîtier de commande et d’autres machines et équipements d’usine ne doit pas dépas-...
Page 46: E/S Du Contrôleur
5.4 E/S du contrôleur REMARQUE : Sauf mention contraire, toutes les tensions et les intensités sont exprimées en CC (courant continu). 5.4 E/S du contrôleur Vous pouvez utiliser l’ E/S interne du Boîtier de commande pour une vaste gamme d’équipements dont les relais pneumatiques, les PLC et les boutons d’arrêt d’urgence.
Page 47 5.4 E/S du contrôleur Power Remarque : Si davantage de courant s’avère nécessaire, connecter une alimentation électrique externe comme illustré ci-dessous. Power Les caractéristiques électriques de l’alimentation électrique interne et externe sont indiquées ci-dessous. Bornes Paramètre Min. Type Max. Unité Alimentation électrique 24 V interne [PWR - GND] Tension...
Page 48: E/S De Sécurité
5.4 E/S du contrôleur 5.4.2 E/S de sécurité Cette section décrit l’entrée de sécurité dédiée (borne jaune avec texte en rouge) et les E/S conﬁ- gurables (bornes jaunes avec texte en noir) lorsqu’elles sont conﬁgurées comme des E/S de sé- curité.
Page 49 5.4 E/S du contrôleur DANGER : 1. Ne jamais connecter des signaux de sécurité à un automate programmable qui n’est pas un automate de sécurité doté du niveau de sécurité adéquat. Le non-respect de cet avertisse- ment pourrait entraîner une grave blessure voire le décès car la fonction de sécurité...
Page 50 5.4 E/S du contrôleur Safety Safety Partage de l’Arrêt d’urgence avec d’autres machines Vous pouvez installer une fonction d’arrêt d’urgence partagée entre le robot et d’autres appareils en conﬁgurant les fonctions ELS suivantes via l’IU. L’Entrée d’arrêt d’urgence robot ne peut pas être utilisée à...
Page 51 L’illustration ci-dessous montre comment connecter un Dispositif d’activation trois positions. Voir la section 12.2 pour en savoir plus sur le Dispositif d’activation trois positions. REMARQUE : Le système de sécurité Universal Robots ne prend pas en charge plusieurs Dispositifs d’activation trois positions. Version 5.4...
Page 52: E/S Numériques À Usages Multiples
5.4 E/S du contrôleur REMARQUE : Les deux canaux d’entrée de l’entrée du dispositif d’activation à trois positions ont une tolérance de désaccord de 1 seconde. Interrupteur de mode opératoire L’illustration ci-dessous présente un Interrupteur de mode opératoire. Voir la section 12.1 pour en savoir plus sur les Modes opératoires.
Page 53: Entrées Numériques À Partir D'un Bouton
5.4 E/S du contrôleur Digital Outputs LOAD 5.4.4 Entrées numériques à partir d’un bouton Cet exemple montre comment connecter un bouton simple à des entrées numériques. Digital Inputs 5.4.5 Communication avec d’autres machines ou automates programmables Vous pouvez utiliser des E/S numériques pour communiquer avec d’autres équipements si une terre (GND) commune est établie et si la machine utilise la technologie PNP, voir ci-dessous.
Page 54 5.4 E/S du contrôleur Bornes Paramètre Min. Type Max. Unité Entrée analogique en mode courant [AIx - AG] Courant [AIx - AG] Résistance [AIx - AG] Résolution Entrée analogique en mode tension [AIx - AG] Tension [AIx - AG] Résistance Kohm [AIx - AG] Résolution...
Page 55: Commande Marche/Arrêt À Distance
5.4 E/S du contrôleur 5.4.7 Commande marche/arrêt à distance Utilisez une commande MARCHE/ARRÊT pour mettre sous et hors tension le Boîtier de com- mande sans utiliser le Teach Pendant. Il est généralement utilisé : — Lorsque le Teach Pendant est inaccessible. —...
Page 56: Connexion Secteur
5.5 Connexion secteur 5.5 Connexion secteur Le câble secteur du Boîtier de commande comporte une ﬁche CEI standard à l’extrémité. Connec- ter un câble ou une ﬁche secteur, spéciﬁque au pays, à la ﬁche CEI. Pour alimenter le robot, le Boîtier de commande doit être connecté au secteur par le biais de la prise CEI C20 au bas du Boîtier de commande, via un cordon CEI C19 correspondant, voir l’illustration ci-dessous.
Page 57: Connexion Du Robot
5.6 Connexion du robot DANGER : 1. Veiller à ce que le robot soit mis à la terre correctement (connexion électrique à la terre). Utiliser les boulons inutilisés associés aux symboles de mise à la terre à l’intérieur du Boî- tier de commande pour créer une mise à...
Page 58: E/S D'outil
5.7 E/S d’outil ATTENTION : 1. Ne pas déconnecter le Câble du robot lorsque le Bras du robot est sous tension. 2. Ne pas rallonger ou modiﬁer le câble d’origine. 5.7 E/S d’outil Près de la bride de l’outil sur le poignet #3, il y a un connecteur à huit broches qui alimente et envoie des signaux de commande aux différentes pinces et capteurs pouvant être ﬁxés au robot.
Page 59: Alimentation Électrique De L'outil
5.7 E/S d’outil Paramètre Min. Type Max. Unité Tension d’alimentation en mode 24V 23,5 24,8 Tension d’alimentation en mode 12V 11,5 12,5 Courant d’alimentation dans les deux modes* 2000** Puissance de la broche double alimentation 2000** *Il est fortement recommandé d’utiliser une diode de protection pour les charges inductives **2000 mA pour 1 seconde max.
Page 60: Sorties Numériques De L'outil
5.7 E/S d’outil 5.7.2 Sorties numériques de l’outil Les sorties numériques prennent en charge trois modes différents : Mode Actif Inactif Fuite (NPN) Ouvrir Source (PNP) Haut Ouvrir Pousser / Tirer Haut Le mode sortie de chaque broche peut être conﬁguré dans l’onglet Installation dans ES Outil sur PolyScope.
Page 61: Entrées Numériques De L'outil
5.7 E/S d’outil 5.7.3 Entrées numériques de l’outil Les Entrées numériques sont mises en œuvre en tant que PNP avec de faibles résistances de tirage (pull-down). Cela signiﬁe qu’une entrée ﬂottante est toujours relevée comme faible. Les caractéristiques électriques sont indiquées ci-dessous. Paramètre Min.
Page 62: E/S De Communication De L'outil
5.7 E/S d’outil Remarque : Vous pouvez vériﬁer qu’un capteur avec sortie de tension peut actionner la résis- tance interne de l’outil sinon la mesure risque d’être invalide. POWER Utiliser les entrées analogiques de l’outil, différentielles Cet exemple montre la connexion d’un capteur analogique avec une sortie différentielle. En connectant la partie négative de la sortie à...
Page 63: Maintenance Et Réparation
Seuls des intégrateurs système agrées, ou Universal Robots, peuvent effectuer les réparations. Toutes les pièces renvoyées à Universal Robots doivent être renvoyées conformément au ma- nuel d’entretien. 6.1 Consignes de sécurité...
Page 64 6.1 Consignes de sécurité DANGER : 1. Retirer le câble d’entrée secteur du bas du boîtier de com- mande pour s’assurer qu’il est complètement hors tension. Désactiver toute autre source d’énergie connectée au bras du robot ou au boîtier de commande. Prendre les précautions né- cessaires pour empêcher que d’autres personnes activent le système pendant la période de réparation.
Page 65: Élimination Et Environnement
électronique vendus sur le marché danois sont payés à l’avance à DPA-system par Universal Robots A/S. Les importateurs implantés dans les pays couverts par la directive WEEE européenne 2012/19/UE doivent effectuer leur propre enregistrement dans le registre WEEE na- tional de leur pays.
Page 66 UR3e/e-Series I-52 Version 5.4...
Page 67: Certiﬁcations
TÜV NORD en annexe B. DELTA Universal Robots série e ont vu leurs perfor- mances testées par DELTA. Vous pouvez trouver les certiﬁcats de test de compatibilité électroma- gnétique (EMC) et environnemental en annexe B.
Page 68: Certiﬁcation Du Fournisseur Tiers
Les robots UR sont certiﬁés conformes aux directives répertoriées ci-après. 2006/42/CE — Directive sur les machines (MD) Selon la Directive sur les machines 2006/42/EC, les robots Universal Robots série électronique sont des machines partiellement terminées, car le marquage CE n’est pas apposé.
Page 69: Garanties
Dans la mesure où il n’est pas question de défauts couverts par la garantie, Universal Robots se réserve le droit de facturer le client pour le remplacement ou la réparation. Les dispositions ci-dessus n’impliquent pas un changement de la charge de la preuve au détriment du client.
Page 70: Clause De Non Responsabilité
9.2 Clause de non responsabilité 9.2 Clause de non responsabilité Universal Robots continue à améliorer la ﬁabilité et la performance de ses produits et se réserve, par conséquent, le droit d’actualiser le produit sans préavis. Universal Robots s’efforce de faire en sorte que le contenu de ce manuel soit précis et correct mais n’assume aucune responsabilité...
Page 71: A Heure D'arrêt Et Distance D'arrêt
A Heure d’arrêt et distance d’arrêt REMARQUE : Vous pouvez conﬁgurer le temps et la distance d’arrêt maximum nominaux de sécurité déﬁnis par l’utilisateur. Voir 2.1 et 13.2. Si les réglages déﬁnis par l’utilisateur sont utilisés, la vitesse du pro- gramme est ajustée dynamiquement pour toujours se conformer aux limites sélectionnées.
Page 72 (a) Temps d’arrêt en secondes pour 33% de charge utile (b) Temps d’arrêt en secondes pour 66% de charge utile maximale maximale (c) Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale A.2 – Temps d’arrêt pour l’articulation 0 (BASE) UR3e/e-Series I-58 Version 5.4...
Page 73 (a) Distance d’arrêt en mètres pour 33% de charge utile (b) Distance d’arrêt en mètres pour 66% de charge utile maximale maximale (c) Distance d’arrêt en mètres pour une charge utile maximale A.3 – Distance d’arrêt pour l’articulation 1 (ÉPAULE) (a) Temps d’arrêt en secondes pour 33% de charge utile (b) Temps d’arrêt en secondes pour 66% de charge utile maximale...
Page 74 (a) Distance d’arrêt en mètres pour toutes les charges (b) Temps d’arrêt en secondes pour toutes les charges utiles utiles A.5 – Distance et temps d’arrêt pour l’articulation 2 (COUDE) UR3e/e-Series I-60 Version 5.4...
Page 75: B Déclarations Et Certiﬁcats
Starting 20185000000 and higher — Effective 1 April 2018 Incorporation : Universal Robots UR3e, UR5e, and UR10e shall only be put into service upon being integrated into a ﬁnal com- plete machine (robot system, cell or application), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other ap- plicable Directives.
Page 76 B.1 EU Declaration of Incorporation in accordance with ISO/IEC 17050-1 :2010 Reference the harmonized standards used : (I) EN ISO 10218-1 :2011 (I) EN ISO 13850 :2015 (II) EN 60664-1 :2007 TUV Nord Cert. 4420714097607 (I) EN 1037 :1995+A1 :2008 (II) 60947-5- 5 :1997/A11 :2013...
Page 77: B.2 Déclaration D'incorporation Ce/Eu (Traduction De L'original)
Démarrage 2018500000 et supérieur — Effectif le 1er avril 2018 Incorporation : La série électronique Universal Robots (UR3e, UR5e, et UR10e) ne sera mise en service que lorsqu’elle sera in- tégrée dans une machine ﬁnie (système de robot, cellule ou application), qui se conforme aux dispositions de la Directive sur les ma- chines et d’autres Directives applicables.
Page 78: B.3 Certiﬁcat Du Système De Sécurité
Z E R T I F I K A T C E R T I F I C A T E Hiermit wird bescheinigt, dass die Firma / This certifies that the company Universal Robots A/S Energivej 25 DK-5260 Odense S...
Page 79 Universal Robots A/S Fertigungsstätte: Manufacturing plant: Energivej 25 DK-5260 Odense S Denmark Universal Robots Safety System G5 Beschreibung des Produktes (Details s. Anlage 1) for UR10e, UR5e and UR3e robots Description of product (Details see Annex 1) EN ISO 13849-1:2015, Cat.3, PL d Geprüft nach:...
Page 80: B.4 Rohs Chine
B.4 RoHS Chine B.4 RoHS Chine UR3e/e-Series I-66 Version 5.4...
Page 81: B.5 Sécurité Kcc
B.5 Sécurité KCC B.5 Sécurité KCC Version 5.4 I-67 UR3e/e-Series...
Page 82: B.6 Certiﬁcat D'essai Environnemental
B.6 Certiﬁcat d’essai environnemental B.6 Certiﬁcat d’essai environnemental Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants.
Page 83: B.7 Certiﬁcat D'essai Cem
CEN/CENELEC, IEC/CISPR and ETSI. This attestation of conformity with the below mentioned standards and/or normative documents is based on accredited tests and/or technical assessments carried out at DELTA – a part of FORCE Technology. Client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense Denmark Product identification (type(s), serial no(s).)
Page 84 B.7 Certiﬁcat d’essai CEM UR3e/e-Series I-70 Version 5.4...
Page 85: C Normes Appliquées
C Normes appliquées Cette section décrit les normes pertinentes appliquées au cours du développement du bras du robot et du boîtier de commande. Lorsqu’un numéro de directive européenne est indiqué entre parenthèses, cela indique que la norme est harmonisée selon cette directive. Une norme n’est pas une loi.
Page 86 La langue est modiﬁée de l’anglais britannique à l’anglais américain, mais le contenu est identique. Veuillez noter que la deuxième partie (ISO 10218-2) de cette norme est destinée à l’intégrateur du sys- tème du robot, et non pas à Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems –...
Page 87 Ces normes déﬁnissent les exigences relatives aux perturbations électriques et électromagnétiques. Le respect de ces normes garantit que les robots UR soient performants dans les environnements indus- triels et qu’ils ne perturbent pas les autres équipements. CEI 61326-3-1 :2008 EN 61326-3-1 :2008 Electrical equipment for measurement, control and laboratory use - EMC requirements Part 3-1 : Immunity requirements for safety-related systems and for equipment intended to perform safety- related functions (functional safety) - General industrial applications...
Page 88 et l’eau. Les robots UR sont conçus et classés avec un code IP selon cette norme, voir l’autocollant du robot. CEI 60320-1/A1 :2007 CEI 60320-1 :2015 EN 60320-1/A1 :2007 [2006/95/EC] EN 60320-1 :2015 Appliance couplers for household and similar general purposes Part 1 : General requirements Le câble d’entrée secteur est conforme à...
Page 89 CEI 60068-2-1 :2007 CEI 60068-2-2 :2007 CEI 60068-2-27 :2008 CEI 60068-2-64 :2008 EN 60068-2-1 :2007 EN 60068-2-2 :2007 EN 60068-2-27 :2009 EN 60068-2-64 :2008 Environmental testing Part 2-1 : Tests - Test A : Cold Part 2-2 : Tests - Test B : Dry heat Part 2-27 : Tests - Test Ea and guidance : Shock Part 2-64 : Tests - Test Fh : Vibration, broadband random and guidance Les robots UR sont testés selon les méthodes de test déﬁnies dans ces normes.
Page 90 UR3e/e-Series I-76 Version 5.4...
Page 91: D Caractéristiques Techniques
D Caractéristiques techniques Version 5.4 I-77 UR3e/e-Series...
Page 92 Type de robot UR3e Poids 11.1 kg / 24.5 lb Charge utile maximale 3 kg / 6.6 lb (4.4) Portée 500 mm / 19.7 in ◦ Rotation illimitée de la bride d’outils, ± 360 Plages d’articulations pour toutes les autres articulations ◦...
Page 93: Manuel Polyscope
Deuxième partie Manuel PolyScope...
Page 95: Introduction
10 Introduction 10.1 Bases de Polyscope PolyScope est l’Interface utilisateur graphique (GUI) sur le Teach Pendant qui exécute le Bras du robot, le Boîtier de commande et exécute les programmes. A : En-tête avec les onglets/icônes mettant à votre disposition des écrans interactifs. B : Pied-de-page avec des boutons qui commandent votre ou vos programmes chargés.
Page 96: Boutons Du Pied-De-Page
10.1 Bases de Polyscope Journal indique la santé du robot ainsi que tout message d’avertissement ou d’erreur. Gestionnaire de programmes et d’ins- tallation sélectionne et afﬁche un programme actif et une installation (voir 20.4). Remarque : Chemin du ﬁchier, Nouveau, Ouvrir et Enregistrer consti- tuent le Gestionnaire de programmes et d’installation.
Page 97: Écran De Démarrage
10.2 Écran de démarrage Curseur de vitesse montre en temps réel la vitesse relative à laquelle le bras du robot se déplace en tenant compte des réglages de sécurité. Le bouton Simulation bascule l’exécution du pro- gramme entre le mode Simulation et le Robot réel. En mode Simulation, le bras du robot ne bouge pas.
Page 98 10.2 Écran de démarrage e-Series II-6 Version 5.4...
Page 99: Démarrage Rapide
11 Démarrage rapide 11.1 Basiques du bras du robot Le bras Universal Robot est composé de tubes et d’articulations. Vous utilisez le PolyScope pour coordonner le déplacement de ces articulations, en déplaçant le robot et en positionnant son ou- til comme souhaité - sauf pour la zone directement au-dessus et directement en-dessous de la base.
Page 100: Mettre Le Boîtier De Commande Sous Et Hors Tension
11.1 Basiques du bras du robot 11.1.2 Mettre le boîtier de commande sous et hors tension Le Boîtier de commande contient principalement l’Entrée/Sortie électrique physique qui connecte le Bras du robot, le Teach Pendant et n’importe quel périphérique. Vous devez mettre sous ten- sion le Boîtier de commande pour pouvoir mettre en marche le Bras du robot.
Page 101: Démarrage Rapide Du Système
11.2 Démarrage rapide du système ATTENTION : Veillez à ce que le Bras du robot ne touche pas d’objets (ex., une table) parce qu’une collision entre le Bras du robot et un obstacle pourrait endommager l’un des engrenages d’articulation. Pour démarrer le robot : 1.
Page 102: Enregistrement Du Robot Et Fichiers Licence Urcap
11.3 Enregistrement du robot et ﬁchiers licence URCap 10. Sur l’écran Initialiser le robot, touchez le bouton Démarrer, pour que le robot relâche son système de freinage. Remarque : Le robot vibre et émet des cliquetis indiquant qu’il est prêt à...
Page 103: Désenregistrer Le Robot
11.3 Enregistrement du robot et ﬁchiers licence URCap Désenregistrer le robot Une nouvelle licence est nécessaire si le robot change de propriétaire. Dans ce cas, le robot doit d’abord être désenregistré. 1. Dans l’en-tête, tapez sur le Menu rapide et sélectionnez Réglages. 2.
Page 104 11.3 Enregistrement du robot et ﬁchiers licence URCap e-Series II-12 Version 5.4...
Page 105: Sélection Du Mode De Fonctionnement
** Le Curseur vitesse sur l’écran d’exécution peut être activé dans les Paramètres PolyScope. REMARQUE : — Un robot Universal Robots n’est pas équipé d’un Dispositif d’activation trois positions. Si l’évaluation des risques a be- soin du dispositif, il doit être ﬁxé avant l’utilisation du robot.
Page 106 12.1 Modes de fonctionnement AVERTISSEMENT : — Toutes les sauvegardes suspendues doivent retourner à la fonctionnalité complète avant de sélectionner le mode Auto- matique. — Si possible, le mode Manuel de fonctionnement doit être exé- cuté avec toutes les personnes en-dehors de l’espace de pro- tection.
Page 107: Dispositif D'activation Trois Positions
12.2 Dispositif d’activation trois positions 12.2 Dispositif d’activation trois positions Lorsqu’un Dispositif d’activation trois positions est conﬁguré et lorsque le mode de fonctionne- ment. est en mode Manuel, le robot peut uniquement être déplacé en appuyant sur le Dispositif d’activation trois positions. Le Dispositif d’activation trois positions n’a aucun effet en mode Automatique.
Page 108 12.2 Dispositif d’activation trois positions e-Series II-16 Version 5.4...
Page 109: Conﬁguration De Sécurité
13 Conﬁguration de sécurité 13.1 Basiques des réglages de sécurité Cette section explique comment accéder aux paramètres de sécurité du robot. Elle se compose d’articles qui vous aident à conﬁgurer la Conﬁguration de sécurité du robot. DANGER : Avant de conﬁgurer les réglages de sécurité de votre robot, votre intégrateur doit effectuer une évaluation des risques pour garantir la sécurité...
Page 110: Régler Un Mot De Passe De Sécurité
13.1 Basiques des réglages de sécurité 5. Appuyez sur l’onglet Verrouiller ou quittez le menu Sécurité pour rebloquer tous les ré- glages des articles Sécurité. Vous pouvez trouver de plus amples informations dans le Manuel d’installation du matériel. 13.1.2 Régler un mot de passe de sécurité Vous devez régler un mot de passe pour Débloquer tous les réglages de sécurité...
Page 111: Appliquer La Nouvelle Conﬁguration De Sécurité
13.2 Réglages du menu Sécurité 1. Vériﬁer que les modiﬁcations soient conformes à l’évaluation des risques menée par l’inté- grateur. 2. Régler les paramètres de sécurité au niveau approprié déﬁni par l’évaluation des risques menée par l’intégrateur. 3. Vériﬁer que les paramètres sont appliqués. 4.
Page 112 13.2 Réglages du menu Sécurité 1. Les Préréglages d’usine sont là où vous pouvez utiliser le curseur pour sélectionner un réglage de sécurité prédéﬁni. Les valeurs du tableau sont mises à jour pour reﬂéter les valeurs prédéﬁnies allant des Plus limité à Moins limité Remarque : Les valeurs du curseur ne sont que des suggestions et ne remplacent pas une évaluation approfondie des risques.
Page 113: Modes De Sécurité
13.2 Réglages du menu Sécurité La vitesse et la force de l’outil sont limitées à la bride d’outils et au centre des deux positions de l’outil déﬁnies par l’utilisateur, voir 13.2.7. REMARQUE : Vous pouvez repasser aux Préréglages d’usine pour que toutes les limites du robot soient réinitialisées à...
Page 114: Tolérances
13.2 Réglages du menu Sécurité Le menu de l’écran Conﬁguration de sécurité permet à l’utilisateur de déﬁnir des ensembles de limites de sécurité séparés pour le mode Normal et le mode Réduit. Pour l’outil et les articula- tions, les limites du mode Réduit concernant la vitesse et l’élan sont nécessaires pour être plus restrictives que leurs homologues du mode Normal.
Page 115: Plans
13.2 Réglages du menu Sécurité 13.2.5 Plans REMARQUE : La conﬁguration des plans est entièrement basée sur les fonctions. Nous vous recommandons de créer et de nommer toutes les fonc- tions avant d’éditer la conﬁguration de sécurité, car le robot est hors tension une fois l’onglet Sécurité...
Page 116 13.2 Réglages du menu Sécurité Normal & Réduit Lorsque le système de sécurité est en mode Normal ou Réduit, un plan en mode normal et réduit est actif et agit en tant que limite stricte sur la position. Mode de déclenchement réduit Ce plan de sécurité entraîne un passage du système de sécurité...
Page 117: Fonctionnement Libre
13.2 Réglages du menu Sécurité Codes couleurs Gris Le plan est conﬁguré mais désactivé (A) Jaune & Noir Plan normal (B) Bleu & Vert Plan déclenché (C) Flèche noire Le côté sur lequel le plan, l’outil et/ou le coude est autorisé à être (Pour les Plans normaux) Flèche verte Le côté...
Page 118: Position De L'outil
13.2 Réglages du menu Sécurité Activer la fonction Recul 1. Sur l’écran Initialiser, tapez sur ON pour lancer la séquence de mise en marche. 2. Lorsque l’état du robot est Veille, appuyez et maintenez enfoncé le bouton Fonctionnement libre. L’état du robot passe à Recul. 3.
Page 119: Direction De L'outil
13.2 Réglages du menu Sécurité Vous pouvez utiliser un Point central d’outil existant comme base pour déﬁnir de nouvelles po- sitions d’outil. Une copie du PCO existant, prédéﬁnies dans le menu Général, dans l’écran PCO, est accessible dans le menu Position de l’outil, dans la liste déroulante Copier PCO. Lorsque vous éditez ou ajustez les valeurs dans les champs d’entrée Éditer position, le nom du PCO visible dans le menu déroulant passe à...
Page 120 13.2 Réglages du menu Sécurité REMARQUE : La conﬁguration de la direction de l’outil est basée sur des carac- téristiques. Nous vous recommandons de créer une ou plusieurs caractéristiques souhaitées avant d’éditer la conﬁguration de sé- curité, car une fois que l’onglet Sécurité est débloqué, le bras du robot s’arrête, vous empêchant de déﬁnir de nouvelles caractéris- tiques.
Page 121: E/S
13.2 Réglages du menu Sécurité Angle d’inclinaison : Le degré d’inclinaison de l’axe Z de la bride de sortie vers l’axe X de la bride de sortie Angle panoramique : Le degré de rotation de l’axe Z incliné autour de l’axe Z de la bride de sortie d’origine.
Page 122 13.2 Réglages du menu Sécurité AVERTISSEMENT : — Si vous désactivez l’entrée Réinitialisation de protection par défaut, le Bras du robot n’est plus arrêté en Arrêt de protec- tion dès que l’entrée est haute. Un programme mis en pause uniquement par l’Arrêt de protection reprend. —...
Page 123: Matériel
13.2 Réglages du menu Sécurité 13.2.10 Matériel Vous pouvez utiliser le robot sans ﬁxer le Teach Pendant. Le démontage du Teach Pendant né- cessite la déﬁnition d’une autre source d’Arrêt d’urgence. Vous devez indiquer si le Teach Pen- dant est ﬁxé pour éviter le déclenchement d’une violation de sécurité. Sélectionner le matériel disponible Le robot peut être utilisé...
Page 124: Sortie De L'accueil Sécurisé
13.2 Réglages du menu Sécurité 3. Sous Accueil sécurisé, tapez sur Synchronisation à partir de l’accueil. 4. Tapez sur Appliquer pour que la boîte de dialogue s’afﬁche, sélectionnez Appliquer et re- démarrer. Sortie de l’Accueil sécurisé La position Accueil sécurisé doit être déﬁnie avant la Sortie de l’Accueil sécurisé (voir 13.2.9). Déﬁnition de la sortie de l’Accueil sécurisé...
Page 125: Onglet Exécution
14 Onglet Exécution L’onglet Exécuter fournit une manière très simple de faire fonctionner le bras du robot et le boî- tier de commande, avec aussi peu de boutons et d’options que possible. Vous pouvez combiner une opération simple avec un mot de passe qui protège la partie programmation de PolyScope (voir 21.3.2), aﬁn de faire du robot un outil qui peut exécuter exclusivement des programmes pré-remplis.
Page 126: Âge Du Robot
14.4 Mettre le robot en position Variables de programme ordinaires Elles sont disponibles pour le programme en cours d’exé- cution uniquement et leurs valeurs sont perdues dès que le programme est arrêté. Afﬁcher les points de passage Le programme de robot utilise des variables de script pour sto- cker des informations sur les points de passage.
Page 127 14.4 Mettre le robot en position Auto Maintenir enfoncé le bouton Auto pour déplacer le bras du robot à la position souhaitée. Remarque : Vous pouvez relâcher le bouton pour arrêter le mouvement à n’importe quel moment. Animation L’animation montre le mouvement que le bras du robot est sur le point de réaliser.lorsque vous maintenez l’onglet Auto.
Page 128 14.4 Mettre le robot en position e-Series II-36 Version 5.4...
Page 129: Onglet Programme
15 Onglet Programme L’onglet Programme montre le programme actuel en cours d’édition. 15.1 Arborescence programme En tapant sur Commande vous ajoutez des nœuds Programme à l’Arborescence programme. Conﬁgurez la fonctionnalité des nœuds Programme ajoutés à la droite de l’écran. Une Arborescence programme vide ne peut pas être exécutée. Les programmes contenant des Nœuds de programme mal conﬁgurés ne peuvent pas non plus être exécutés.
Page 130: Indication D'exécution Du Programme
15.1 Arborescence programme 15.1.1 Indication d’exécution du programme Pendant l’exécution du programme, le Nœud du programme en cours d’exécution est indiqué par une petite icône près du nœud. De plus, le chemin d’exécution est surligné en bleu. En appuyant sur l’icône au coin du programme la commande en cours d’exécution est suivie.
Page 131: Éditeur D'expression
15.1 Arborescence programme Éliminer Tapez sur le bouton pour éliminer des nœuds spéciﬁques de l’Arborescence programme. Les lignes de programme éliminées sont simplement abandonnées lorsque le programme est exécuté. L’élimination d’une ligne peut être annulée ultérieurement. Ceci est une manière rapide d’apporter des modiﬁcations à...
Page 132: Nœud Vide
15.2 Onglet Commande 15.1.5 Nœud vide Nœuds du programme ne peut pas être vide. Toutes les lignes doivent être précisées et déﬁnies dans l’Arborescence programme pour qu’un programme soit exécuté. 15.2 Onglet Commande Ce manuel ne couvre pas tous les détails sur chaque type de Nœud de programme. Le Nœud Programme de robot inclut trois cases contrôlant le comportement global du programme.
Page 133: Onglet Graphique
15.3 Onglet Graphique 1. Sélectionner une variable de la liste déroulante ou en utilisant la boîte de sélection de va- riables. 2. Entrer une expression pour cette variable. Cette expression est utilisée pour conﬁgurer la valeur de variable au démarrage du programme. 3.
Page 134: Onglet Variables
15.4 Onglet Variables plan où les limites du mode Normal mode(voir 13.2.2) sont actives. La limite d’orientation de l’outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant l’orientation actuelle de l’outil du robot. L’intérieur du cône représente la zone autorisée pour l’orientation de l’outil (vecteur).
Page 135: Nœuds De Programme Basiques
15.5 Nœuds de programme basiques 15.5 Nœuds de programme basiques 15.5.1 Déplacement La commande Déplacement commande le mouvement du robot à travers les points de passage sous-jacents. Les points de passage doivent être sous une commande Déplacement. La com- mande Déplacement déﬁnit l’accélération et la vitesse auxquelles le bras du robot se déplace entre ces points de passage.
Page 136 15.5 Nœuds de programme basiques action de l’opérateur. Ceci pourrait arrêter le mouvement du bras du robot ou entraîner un arrêt de protection. — Déplacement de cercle peut être ajouté à un déplacementP pour réaliser un mouvement circulaire. Le robot démarre le déplacement depuis sa position actuelle ou point de départ, se déplace à...
Page 137 15.5 Nœuds de programme basiques Cruise Deceleration Acceleration Time 15.1 – Proﬁl de vitesse d’un mouvement. La courbe est divisée en trois segments : accélération, croisière et ralentissement. Le niveau de la phase croisière est donné par le réglage de la vitesse du mouvement, tandis que la pente des phases accélération et ralentissement est donnée par le paramètre d’accélération.
Page 138: Point De Passage Fixe
15.5 Nœuds de programme basiques Point de passage ﬁxe Un point sur le chemin du robot. Les points de passage sont la partie la plus centrale d’un pro- gramme de robot qui indiquent au bras du robot où se trouver. Un point de passage à position ﬁxe est appris en déplaçant physiquement le bras du robot vers cette position.
Page 139 15.5 Nœuds de programme basiques Régler le point de passage Noms des points de passage Les points de passage obtiennent automatiquement un nom unique. Le nom peut être modiﬁé par l’utilisateur. En sélectionnant l’icône lien, les points de passage sont liés et partagent des informations sur la position.
Page 140 15.5 Nœuds de programme basiques — la vitesse initiale et ﬁnale du robot (aux positions p1 et p2, respectivement) — le temps de déplacement (ex. en cas de réglage d’une durée spéciﬁque pour une trajectoire, ceci inﬂuencera la vitesse initiale/ﬁnale du robot) —...
Page 141 15.5 Nœuds de programme basiques Trajectoires de lissage combinées La trajectoire de lissage est affectée par le point de pas- sage où le rayon de lissage est conﬁguré et le suivant dans l’arborescence du programme. À savoir, dans le programme, dans la ﬁgure 15.5 le lissage autour WP_1 est affecté par WP_2. La conséquence de cela est plus évidente lors d’un lissage autour WP_2 dans cet exemple.
Page 142 15.5 Nœuds de programme basiques Lisser les trajectoires Selon le type de déplacement (ex. DéplacementL, DéplacementJ ou Dé- placementP), différentes trajectoires lissées sont générées. — Lissages dans DéplacementP Lors du lissage dans DéplacementP, la position du lissage suit un arc de cercle à une vitesse constante. L’orientation se lisse avec une interpolation lisse entre les deux trajectoires.
Page 143: Point De Passage Relatif
15.5 Nœuds de programme basiques Point de passage relatif Un point de passage avec la position donnée par rapport à la position précédente du bras du robot, comme par exemple «deux centimètres vers la gauche». La position relative est déﬁnie comme la différence entre les deux positions données (gauche par rapport à...
Page 144: Direction
15.5 Nœuds de programme basiques var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Les trois premières sont x, y, z et les trois dernières sont l’orientation donnée en tant que vecteur de rotation donné par le vecteur rx, ry, rz. La longueur de l’axe est l’angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-même donne l’axe autour duquel il faut pivoter.
Page 145 15.5 Nœuds de programme basiques — déﬁnition du déplacement linéaire par rapport à plusieurs axes — calcul de la direction comme une expression mathématique Les vecteurs de direction déﬁnissent une expression de code personnalisée qui est résolue en un vecteur unitaire. Par exemple, les vecteurs de direction de [100,0,0] et [1,0,0] ont exactement le même effet sur le robot ;...
Page 146 15.5 Nœuds de programme basiques Jusqu’à - Contact d’outil Le nœud du programme Jusqu’à - Contact d’outil permet au robot d’arrêter son déplacement lorsqu’un contact avec l’outil est établi. Vous pouvez déﬁnir la décélération de l’arrêt et la rétrac- tion de l’outil. ATTENTION : La vitesse de déplacement par défaut est trop élevée pour la détec- tion de contact.
Page 147: Attendre
15.5 Nœuds de programme basiques Rétracter au contact Utilisez le réglage Rétracter au contact pour que le robot retourne au point de contact initial. Vous pouvez déﬁnir un déplacement inverse supplémentaire pour faire bouger le robot hors de, ou vers, le contact. Ceci est utile si vous avez un préhenseur ayant besoin d’espace libre pour se déplacer ou si une action de serrage est nécessaire.
Page 148: Régler
15.5 Nœuds de programme basiques 15.5.4 Régler Règle les sorties numériques ou analogiques sur une valeur donnée. Les sorties numériques peuvent également être conﬁgurées pour envoyer une seule impulsion. Utilisez la commande Régler pour régler la charge utile du bras de robot. Vous pouvez ajuster le poids de la charge utile aﬁn d’empêcher le robot de déclencher un arrêt de protection lorsque le poids au niveau de l’outil diffère de la charge utile attendue.
Page 149: Fenêtre Surgissante
15.5 Nœuds de programme basiques 15.5.5 Fenêtre surgissante La fenêtre surgissante est un message qui apparaît à l’écran lorsque le programme atteint cette commande. Le style de message peut être sélectionné et le texte à proprement parler peut être entré en utilisant le clavier à l’écran. Le robot attend que l’utilisateur/l’opérateur appuie sur le bou- ton «OK»...
Page 150: Commentaire
15.5 Nœuds de programme basiques 15.5.7 Commentaire Permet au programmeur d’ajouter une ligne de texte au programme. Cette ligne de texte n’inter- vient pas au cours de l’exécution du programme. 15.5.8 Dossier Un Dossier est utilisé pour organiser et étiqueter des parties spéciﬁques d’un programme, net- toyer l’arborescence du programme et faciliter la lecture et la navigation du programme.
Page 151: Nœuds De Programme Avancés
15.6 Nœuds de programme avancés 15.6 Nœuds de programme avancés 15.6.1 Boucle Met en boucle les commandes du programme sous-jacent. En fonction de la sélection, les com- mandes du programme sous-jacent sont mises en boucle à l’inﬁni, un certain nombre de fois ou tant que la condition donnée est vraie.
Page 152: Affectation
15.6 Nœuds de programme avancés Un sous-programme peut contenir des parties de programme nécessaires à plusieurs endroits. Un sous-programme peut être un ﬁchier séparé sur le disque et il peut également être masqué en protection contre des changements accidentels vers le sous-programme. Appeler sous-programme En appelant un sous-programme, les lignes de programme du sous-programme sont exécutées, après quoi le système retourne à...
Page 153: Script
15.6 Nœuds de programme avancés 15.6.4 Si La construction d’une commande Si...sinon change le comportement du robot selon les entrées du capteur ou des valeurs variables. Utilisez l’Éditeur d’expression pour décrire l’état dans lequel le robot suit les déclarations de cette commande Si. Si la condition est évaluée comme Vrai, les déclarations dans cette commande Si sont exclues.
Page 154: Événement
15.6 Nœuds de programme avancés Les options suivantes sont disponibles dans la liste déroulante sous Commande : — Ligne vous permet d’écrire une ligne unique de code URscript, en utilisant l’Éditeur d’expres- sion ( 15.1.4) — Fichier vous permet d’écrire, d’éditer ou de charger des ﬁchiers URscript. Vous pouvez trouver les instructions d’écriture URscript dans le Manuel du script sur le site Web de l’assistance (http://www.universal-robots.com/support).
Page 155: Thread
15.6 Nœuds de programme avancés 15.6.7 Thread Un thread est un processus parallèle au programme du robot. Un thread peut être utilisé pour commander une machine externe indépendamment du bras robotique. Un thread peut commu- niquer avec le programme du robot avec des variables et signaux de sortie. 15.6.8 Vissage Le nœud du programme de Vissage fournit un moyen facile d’ajouter une application de vissage à...
Page 156 15.6 Nœuds de programme avancés 3. Sélectionnez Serrer pour visser dans un sens de vissage, ou sélectionnez Desserrer pour visser dans un sens de dévissage. 4. Sélectionnez Activer point de démarrage, pour ajouter un MoveL à l’Arborescence pro- gramme pour déﬁnir un point de départ spéciﬁque. Sélectionner Suivre la vis, sous Processus, pour affecter l’action de vissage des manières sui- vantes : —...
Page 157: Switch
15.6 Nœuds de programme avancés Réussite — OK : Le vissage se poursuit jus- qu’à ce qu’un signal OK du tourne- vis soit détecté. — Temps : Le vissage se poursuit jusqu’à un temps déﬁni. — Distance : Le vissage se poursuit jusqu’à...
Page 158: Minuteur
15.6 Nœuds de programme avancés Une construction Switch Case commutation peut faire changer le comportement du robot basé sur des entrées de capteur ou valeurs variables. Utiliser l’éditeur d’expression pour décrire la condition de base et déﬁnir les cas dans lesquels le robot doit procéder aux sous-commandes de ce Switch.
Page 159: Départ
15.7 Modèles 15.6.11 Départ Le nœud Accueil utilise les angles d’articulation pour déplacer le robot à une position d’accueil prédéﬁnie. Si déﬁni comme une position d’accueil sécurisée, le nœud Accueil s’afﬁche comme Accueil (Sécurité) dans l’Arborescence programme. Si la position d’Accueil est désynchronisée de la Sécurité, le nœud est indéﬁni.
Page 160 15.7 Modèles Créer un Programme de palettisation 1. Décidez si vous voulez apprendre une Fonction (voir 16.3) ou utilisez un Base comme plan de référence. 2. Dans l’Onglet programme, sous Modèles, appuyez sur Palettisation. 3. Dans l’écran Palettisation, sélectionnez l’une des actions suivantes en fonction de l’action souhaitée.
Page 161 15.7 Modèles Ligne Pour enseigner les positions, sélection- nez chaque article dans l’arborescence programme : — Début_Item_1 — Fin_Item_1 Insérez le nombre d’articles de votre sé- quence à l’aide de la zone de texte Ar- ticles située au bas de l’écran. Grille Pour enseigner les positions, sélection- nez chaque article dans l’arborescence...
Page 162 15.7 Modèles le point de passage PointActionOutil et le point de passage Quitter (décrits dans le tableau ci- dessous). Les Points de passage d’approche et de sortie pour chaque élément garderont la même orientation et direction indépendamment de l’orientation des différents éléments. 1.
Page 163 15.7 Modèles Point de passage PointActionOutil : Emplacement et position souhaités par le robot lors de l’exécu- tion d’une action pour chaque article d’une couche. Le point de passage PointActionOutil est le point de référence par défaut, mais vous pouvez le modiﬁer dans l’arborescence programme en appuyant sur le nœud Point de passage PointActionOutil.
Page 164 15.7 Modèles 1. Appuyez sur le nœud À chaque article sur l’arborescence programme. 2. Sur l’écran de démarrage À chaque article, appuyez sur Conﬁguration manuelle. 3. Utilisez les menus déroulants pour sélectionner un motif et un élément PointRéférence. Appuyez sur le bouton Utiliser ce PointRéférence pour régler le PointRéférence. 4.
Page 165 15.7 Modèles (A) Assistant séparateur 1. Appuyez sur le nœud Action séparateur sur l’arborescence programme. 2. Sur l’écran Action séparateur, appuyez sur Suivant. 3. Appuyez sur le bouton Déplacer ici et maintenez le bouton Auto ou utilisez le bouton Ma- nuel pour déplacer le robot vers le Point du séparateur.
Page 166: Rechercher
15.7 Modèles 15.7.2 Rechercher Une fonction de recherche utilise un capteur aﬁn de déterminer lorsque la position correcte est atteinte pour saisir ou lâcher un article. Le capteur peut être un switch à bouton-poussoir, un capteur de pression ou un capteur capacitif. Cette fonction est faite pour le travail sur des piles d’articles d’épaisseur variable ou lorsque les positions exactes des articles ne sont pas connues ou sont trop difﬁciles à...
Page 167 15.7 Modèles Désempilage En désempilant, le bras du robot se déplace de la position de démarrage dans la direction don- née aﬁn de rechercher l’article suivant. La condition à l’écran détermine à quel moment l’élément suivant sera atteint. Une fois la condition satisfaite, le robot mémorise la position et effectue la séquence spéciale.
Page 168: Force
15.7 Modèles Expression suivante de position d’empilage Le bras du robot se déplace le long du vecteur de direction tout en évaluant continuellement dans quelle mesure la position de pile suivante a été atteinte. Lorsque l’expression est évaluée à Vrai, la séquence spéciale est exécutée. «AvantDémarrage»...
Page 169 15.7 Modèles Sélection de fonction Le menu fonction sert à sélectionner le système de coordonnées (axes) utilisé par le robot quand il fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent à celles déﬁnies dans l’installation, (voir 16.3). Type de mode force Il existe quatre types différents de mode force qui déterminent chacun la manière dont la fonc- tion sélectionnée sera interprétée.
Page 170: Sélection De Valeur De Force
15.7 Modèles Sélection de valeur de force — La valeur de la force ou du couple peut être réglée pour les axes conformes et le bras du robot règle sa position pour atteindre la force sélectionnée. — Pour les axes non conformes, le robot suivra la trajectoire réglée par le programme. Pour les paramètres de translation, la force est spéciﬁée en Newtons [N] et pour les paramètres de rotation, le couple est spéciﬁé...
Page 171: Urcaps
15.8 URCaps Le nœud du programme Suivi du convoyeur est disponible dans l’onglet Programme sous l’onglet Modèles. Tous les mouvements sous ce nœud sont permis au cours du suivi du convoyeur, mais ceux-ci doivent être relatifs au mouvement de la courroie du convoyeur. Les mélanges sont interdits lors de la sortie du Suivi du convoyeur, aﬁn que le robot s’arrête complètement avant d’exécuter le déplacement suivant.
Page 172: Régler Le Pcod À Partir D'une Fonction
15.8 URCaps Un Point central de l’outil distant (PCOD) est un point central de l’outil ﬁxe dans un espace par rapport à la base du robot. Un PCOD est communément utilisé lorsque l’application a besoin du robot pour saisir une pièce et la déplacer par rapport à un outil ﬁxe dans la cellule de travail. Le PCOD est utilisé...
Page 173: Commande De Mouvement Pco Distant
15.8 URCaps 15.8.3 Commande de mouvement PCO distant La commande PCOD_MoveP contrôle le déplacement du robot à travers des points de passage sous-jacents et des mouvements en cercle par rapport au PCO distant. Les Points de passage PCOD et les mouvements en cercle doivent être une commande PCOD_MoveP et sont générés en tapant sur les boutons +Waypoint ou +CircleMove sur la page de commande PCOD_MoveP.
Page 174: Le Premier Programme
15.9 Le premier programme Apprentissage des points de passage du PCOD 1. Dans l’onglet Programme, insérez un nœud PCOD_MoveP. 2. Sur le nœud PCOD_MoveP, utilisez le bouton Conﬁgurer pour afﬁcher l’écran Déplacement. 3. Sur l’écran Déplacement, utilisez le Mode Teach ou la Molette pour placer le robot à la position souhaitée.
Page 175 15.9 Le premier programme points de passage. Les points de passage combinés forment un passage que le bras du robot suit. Un point de passage est conﬁguré en utilisant l’onglet Déplacer, en déplaçant manuellement (apprenant) le robot vers une certaine position, ou bien il peut être calculé par le logiciel. Utilisez l’onglet Déplacer (voir 17) pour déplacer le bras du robot à...
Page 176 15.9 Le premier programme AVERTISSEMENT : 1. Ne pas faire entrer le robot en collision avec lui-même ou autre chose car cela risque de l’endommager. 2. Tenir votre tête et votre torse hors de la portée (espace de travail) du robot. Ne pas mettre vos doigts où ils risquent de se retrouver coincés.
Page 177: Onglet Installation
16 Onglet Installation 16.1 Général L’onglet Installation vous permet de conﬁgurer les réglages affectant les performances globales du robot et de PolyScope. 16.1.1 Conﬁguration PCO Un Point central de l’outil (PCO) est un point de l’outil du robot. Le PCO est déﬁni et nommé dans l’Onglet Installation de l’écran Conﬁguration pour le Point central de l’outil (afﬁché...
Page 178 16.1 Général voulu et tapez sur Conﬁgurer par défaut. Un décalage de PCO est désigné comme actif pour déterminer tous les déplacements linéaires dans un espace de système de coordonnées cartésien. Le mouvement du PCO actif est visualisé dans l’onglet graphique (voir 15.3). Avant qu’un programme s’exécute, le PCO par défaut est déﬁni comme PCO actif.
Page 179 16.1 Général Apprentissage de l’orientation PCO 1. Tapez sur l’Assistant d’orientation du PCO. 2. Sélectionner une fonction dans le menu déroulant. (Voir 16.3) pour en savoir plus sur la déﬁnition de nouvelles fonctions 3. Tapez sur Sélectionnez un point et utilisez les ﬂèches Déplacer l’outil vers une position à...
Page 180: Montage
16.1 Général REMARQUE : Suivez ces directives pour les meilleurs résultats de l’Estimation de la charge utile : — Veillez à ce que les quatre positions du PCO soient le plus pos- sible différentes — Effectuez les mesures dans un laps de temps court AVERTISSEMENT : —...
Page 181: Conﬁguration E/S
16.1 Général L’indication du montage du bras du robot sert deux objectifs : 1. Faire en sorte que le bras du robot ait un aspect correct à l’écran. 2. Indiquer au contrôleur la direction de gravité. Un modèle de dynamiques avancé donne au bras du robot des mouvements lisses et précis, et permet au bras du robot de tenir tout seul en Mode fonctionnement libre.
Page 182 16.1 Général Sur l’écran Conﬁguration E/S, les utilisateurs peuvent déﬁnir des signaux E/S et conﬁgurer des actions avec la commande de l’onglet E/S. Remarque : Lorsque l’Interface de communication d’outil (TCI) est activée, l’entrée analogique de l’outil devient indisponible. Les rubriques Entrée et Sortie afﬁchent la liste des types de signaux E/S, tels que : —...
Page 183: Variables
16.1 Général Actions de sortie disponibles : — Bas hors fonctionnement : La sortie est basse lorsque l’état du programme est qarrêté ou «en pause». — Haut hors fonctionnement : La sortie est haute lorsque l’état du programme est «arrêté» ou en «pause».
Page 184: Démarrage
16.1 Général Pour supprimer une variable, la sélectionner dans la liste et cliquer sur Supprimer. Après avoir conﬁguré les variables d’installation, l’installation elle-même doit être enregistrée pour conserver la conﬁguration. Les variables d’installation et leurs valeurs sont enregistrées automatiquement toutes les 10 minutes.
Page 185: Entrées Analogiques De L'outil
16.1 Général Charger un programme de démarrage Un programme par défaut sera chargé lorsque le boîtier de commande est mis sous tension. En outre, le programme par défaut est également chargé automatiquement lorsque l’on accède à l’écran Exécuter programme (voir 14) et qu’aucun programme n’est chargé. Démarrer un programme de démarrage Le programme par défaut est démarré...
Page 186: Mode Sortie Numérique
16.1 Général Conﬁguration de l’Interface de communication d’outil (TCI) 1. Tapez sur l’onglet Installation et sous l’onglet Général E/S de l’outil. 2. Sélectionnez Interface de communication pour éditer les paramètres TCI. Une fois la TCI activée, l’entrée analogique de l’outil est indisponible pour la Conﬁguration E/S de l’installation et ne s’afﬁche pas dans la liste des entrées.
Page 187: Départ
16.1 Général Ajuster les réglages d’accélération/décélération 1. Dans l’en-tête, tapez sur Installation. 2. Dans le menu de gauche, sous Général, sélectionnez Transition lisse. 3. Sélectionnez Dur pour avoir une accélération/ralentissement plus élevée ou sélectionnez Doux pour le réglage de transition par défaut plus lisse. 16.1.8 Départ Accueil est une position de retour déﬁnie par l’utilisateur pour le Bras du robot.
Page 188: Conﬁguration De Vissage
16.1 Général 4. Sélectionnez Activer le suivi du convoyeur 5. Conﬁgurez Paramètres du convoyeur (section 16.1.9) et Paramètres de suivi (section 16.1.9). Paramètres du convoyeur Progressif les encodeurs progressifs peuvent être connectés aux entrées numériques 8 à 11. Le décodage des signaux numériques a lieu à 40 kHz. En utilisant un encodeur quadratique (nécessitant deux entrées), le robot est capable de déterminer la vitesse ainsi que la direc- tion du convoyeur.
Page 189: Sécurité
16.2 Sécurité Conﬁgurer un Tournevis 1. Dans l’en-tête, tapez sur Installation. 2. Sous Général, sélectionnez Tournevis, ou créez votre propre TCP pour le vissage en tapant TCP sous Général. 3. Sous Entrée et Sortie, conﬁgurez les E/S de votre tournevis. Vous pouvez utiliser la liste Interface pour ﬁltrer le type d’E/S afﬁchées sous Entrée et Sortie.
Page 190: Fonctions
16.3 Fonctions 16.3 Fonctions La Fonction est une représentation d’un objet, qui est nommé et déﬁni à des ﬁns de référence ultérieure et d’une pose à six dimensions (position et orientation) par rapport à la base du robot. Certaines sous-parties d’un programme de robot sont composées de mouvements exécutés par rapport à...
Page 191: Utilisation D'une Fonction
16.3 Fonctions Il existe trois stratégies différentes (Point, Ligne et Plan) pour déﬁnir la pose d’une fonction. La meilleure stratégie pour une application donnée dépend du type d’objet utilisé et les exigences de précision. En général, une fonction basée sur plusieurs points d’entrée (Ligne et Plan) est préférable si applicable à...
Page 192: Ajouter Un Point
16.3 Fonctions 16.3.2 Ajouter un point Appuyez sur le bouton Pointpour ajouter la fonction d’un point à l’installation. La fonction de point déﬁnit une limite de sécurité ou d’une conﬁguration globale de la position de base du bras du robot. La pose de la fonction point est déﬁnie comme l’orientation du PCO. 16.3.3 Ajouter une ligne Appuyez sur le bouton ligne pour ajouter la fonction ligne à...
Page 193: Fonction Plan
16.3 Fonctions perpendiculaire à la ligne. La position du système de coordonnées de la ligne est la même que la position de p1. 16.3.4 Fonction Plan Sélectionnez la fonction de plan lorsque vous avez besoin d’un cadre très précis est requis, comme, par exemple, lors d’un travail avec un système de vision ou lors de déplacements par rapport à...
Page 194: Exemple : Mise À Jour Manuelle D'une Fonction Pour Ajuster Un Programme
16.3 Fonctions REMARQUE : Vous pouvez enseigner à nouveau le plan dans la direction opposée de l’axe x, si vous voulez que le plan soit normal dans la direction opposée. Modiﬁez un plan existant en sélectionnant Plan et en appuyant sur Modiﬁer le plan. Vous utili- serez ensuite le même guide que pour l’enseignement d’un nouveau plan.
Page 195: Bus De Terrain
16.4 Bus de terrain Programme de robot DéplacementJ y = 0,01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) Fonction DéplacementL # : P1_var 16.6 – Appliquer un décalage à la fonction de plan Programme de robot DéplacementJ si (entrée_numérique[0]) puis P1_var = P1 sinon P1_var = P2 Fonction DéplacementL # : P1_var...
Page 196: Conﬁguration Client E/S Modbus
16.4 Bus de terrain 16.4.1 Conﬁguration Client E/S MODBUS Ici, les signaux client (maître) E/S MODBUS peuvent être réglés. Les connexions aux serveurs MODBUS (ou esclaves) sur les adresses IP spéciﬁées peuvent être créées avec des signaux d’entrée/sortie (registres ou numériques). Chaque signal a un nom unique pour être utilisé dans les programmes.
Page 197 16.4 Bus de terrain rubrique 16.4.1). L’indicateur de signal deviendra jaune si la fréquence du signal actuelle est inférieure à la moitié de la valeur sélectionnée dans la liste déroulante « Fréquence ». Ajouter signal Appuyer sur ce bouton pour ajouter un signal à l’unité MODBUS correspondante. Supprimer signal Appuyer sur ce bouton pour supprimer un signal MODBUS de l’unité...
Page 198 16.4 Bus de terrain E1 FONCTION ILLICITE (0x01) Le code de fonction reçu dans la requête n’est pas une action autorisée pour le serveur (ou esclave). E2 ADRESSE DONNÉES ILLICITE (0x02) Le code de fonction reçu dans la requête n’est pas une action autorisée pour le serveur (ou esclave), vériﬁez que l’adresse du signal saisie corres- pond à...
Page 199: Ethernet/Ip
16.4 Bus de terrain 16.4.2 Ethernet/IP EtherNet/IP est l’endroit où vous activez ou désactivez la connexion du robot à un réseau Ether- Net/IP. Si activé, vous pouvez sélectionner quelle action doit être exécutée sur un programme lorsqu’il y a une perte de connexion au scanner EtherNet/IP. Ces actions sont : Aucun : PolyScope ignorera la perte de connexion EtherNet/IP et continuera normalement avec le programme.
Page 200 16.4 Bus de terrain e-Series II-108 Version 5.4...
Page 201: Onglet Déplacement
17 Onglet Déplacement Cet écran vous permet de directement déplacer (faire avancer pas à pas) le bras du robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l’outil du robot, soit en déplaçant individuellement les articulations du robot. 17.1 Déplacer l’outil Maintenir enfoncée l’une des ﬂèches Déplacer outil pour déplacer le bras du robot dans une direction particulière.
Page 202: Pco Actif
17.3 Position de l’outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant l’orientation actuelle de l’outil du robot. L’intérieur du cône représente la zone autorisée pour l’orientation de l’outil (vecteur). Lorsque le PCO n’est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît. Si le PCO est en violation ou très proche de la violation d’une limite, la visualisation de la limite devient rouge.
Page 203 17.3 Position de l’outil Robot La position actuelle du bras du robot et la nouvelle position de la cible spéciﬁée sont représen- tées dans les graphiques 3D. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle du bras du robot et l’«ombre»...
Page 204: Positions Des Articulations
17.4 Position d’articulation — Le vecteur de rotation [rad] L’orientation est donnée en vecteur de rotation. La longueur de l’axe est l’angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-même donne l’axe autour duquel il faut pivoter. Il s’agit du réglage par défaut. ◦...
Page 205 17.4 Position d’articulation AVERTISSEMENT : 1. Dans l’onglet Conﬁguration, si le réglage de gravité (voir 16.1.2) est incorrect ou si le bras du robot porte une charge lourde, le bras du robot peut commencer à bouger (chute) lorsque vous appuyez sur l’onglet Fonction- nement libre.
Page 206 17.4 Position d’articulation e-Series II-114 Version 5.4...
Page 207: Onglet E/Sii
18 Onglet E/S 18.1 Robot Cet écran vous permet toujours de surveiller et de régler en direct les signaux d’E/S à partir du/vers le boîtier de commande du robot. L’écran afﬁche l’état actuel de l’E/S, y compris au cours de l’exécution du programme. En cas de modiﬁcation quelconque au cours de l’exécution du programme, celui s’arrête.
Page 208: Modbus
18.2 MODBUS Interface de communication d’outil Lorsque l’Interface de communication d’outil TCI est ac- tivée, l’entrée analogique de l’outil devient indisponible. Sur l’écran E/S, le champ Entrée outil change comme illustré ci-dessous. REMARQUE : Lorsque la Double broche alimentée est activée, les sorties de nu- mérique de l’outil doivent être nommées comme suit : —...
Page 209 18.2 MODBUS Version 5.4 II-117 e-Series...
Page 210 18.2 MODBUS e-Series II-118 Version 5.4...
Page 211: Onglet Journal
19 Onglet journal 19.1 Relevés et charge d’articulation La moitié supérieure de l’écran afﬁche l’état du bras du robot et du boîtier de commande. Le côté gauche de l’écran présente des informations concernant le Boîtier de commande tandis que le côté droit de l’écran présente les informations sur l’articulation du robot. Chaque articu- lation afﬁche la température de la charge de l’articulation et la tension.
Page 212 19.3 Enregistrement des rapports d’erreur REMARQUE : Le rapport le plus ancien est supprimé lorsqu’un nouveau est gé- néré. Seuls les cinq rapports les plus récents sont enregistrés. La liste suivante des erreurs peuvent être suivie et exportée : — Défaut —...
Page 213: Gestionnaire De Programmes Et D'installation
20 Gestionnaire de programmes et d’installation Le Gestionnaire de programmes et d’installation renvoie à trois icônes vous permettant de créer, charger et conﬁgurer des Programmes et des Installations : Nouveau..., Ouvrir... et Enregis- trer..Le chemin du ﬁchier afﬁche le nom de votre programme actuellement chargé et le type d’installation.
Page 214: Nouveau
20.2 Nouveau... 2. Sur l’écran d’installation Charger robot, sélectionnez une installation existante et tapez sur Ouvrir. 3. Dans la boîte Conﬁguration de sécurité, sélectionnez Appliquer et redémarrer pour inviter le robot à redémarrer. 4. Sélectionnez Régler installation pour régler l’installation pour le Programme actuel. 5.
Page 215: Enregistrer
20.3 Enregistrer... 4. Dans le Gestionnaire de programmes et d’installation, tapez sur Enregistrer... et sélection- nez Enregistrer l’installation sous. 5. Sur l’écran Enregistrer l’installation du robot en tant que, affectez un nom de ﬁchier et tapez sur Enregistrer. 6. Sélectionnez Régler installation pour régler l’installation pour le Programme actuel. 7.
Page 216: Gestionnaire De Fichiers
20.4 Gestionnaire de ﬁchiers 20.4 Gestionnaire de ﬁchiers Cette image présente l’écran de chargement qui se compose des boutons suivants : Chemin Breadcrumb Le chemin Breadcrumb montre une liste de répertoires conduisant à l’em- placement actuel. En sélectionnant un nom de répertoire dans le breadcrumb, l’emplacement passe à...
Page 217: Menu Rapide
21 Menu rapide 21.1 Aide Vous pouvez trouver les déﬁnitions de tous les éléments composant les capacités PolyScope. 1. En haut à droite de l’En-tête, tapez sur le menu rapide et sélectionnez Aide. 2. Tapez sur les points d’interrogation rouges qui s’afﬁchent, pour déﬁnir l’élément souhaité. 3.
Page 218: Mot De Passe
21.4 Système Masquer le curseur vitesse Situé à la base de l’écran de l’onglet Exécuter, le Curseur vitesse permet à l’opérateur de modiﬁer la vitesse d’un Programme en cours d’exécution. 1. Dans l’en-tête, appuyez sur le menu rapide et sélectionnez Réglages. 2.
Page 219: Urcaps
21.4 Système — Adresse IP — Masque sous-réseau — Passerelle par défaut — Serveur DNS préféré — Serveur DNS alternatif Remarque : Appuyez sur Appliquer pour appliquer les changements. 21.4.3 URCaps Vous pouvez gérer vos URCaps existants ou en installer un nouveau dans votre robot. 1.
Page 220: Arrêter Le Robot
21.5 Arrêter le robot distance en permutant le proﬁl de Commande locale (Commande PolyScope) du robot, offrant une commande totale de les programmes et les scripts en cours d’exécution à distance. Remarque : Activer la fonction Commande à distance dans Réglages pour accéder au mode à distance ou local dans le proﬁl.
Page 221: Glossaire
Glossaire Catégorie d’Arrêt 0 Le mouvement du robot est arrêté par la mise hors tension immédiate du robot. Il s’agit d’un arrêt incontrôlé, où le robot peut s’écarter de la trajectoire programmée à chaque rupture d’articulation, aussi vite que possible. Cet arrêt de protection est utilisé si une limite de sécurité...
Page 222 21.5 Arrêter le robot e-Series II-130 Version 5.4...
Page 223: Index
Index Symbols Curseur de vitesse ......II-5 : Automatique ......II-4 Curseur vitesse .
Page 224 Fonctions ....... . . II-96 mode Normal ......II-28 Fonctions de sécurité...
Page 225 Programmer le robot ..... . . II-5 TCI ........II-55 Préréglages d’usine .

Ce manuel est également adapté pour:

Ur3e Ur10e Ur5e

Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

Préface

I Manuel D'installation du Matériel I

1 Sécurité

2 Fonctions et Interfaces de Sécurité

3 Transport

4 Interface Mécanique

5 Interface Électrique

6 Maintenance et Réparation

7 Élimination et Environnement

8 Certiﬁcations

9 Garanties

A Heure D'arrêt et Distance D'arrêt

B Déclarations et Certiﬁcats

C Normes Appliquées

D Caractéristiques Techniques

Manuel Polyscope

10 Introduction

11 Démarrage Rapide

12 Sélection du Mode de Fonctionnement

13 Conﬁguration de Sécurité

14 Onglet Exécution

15 Onglet Programme

16 Onglet Installation

17 Onglet Déplacement

18 Onglet E/SII

19 Onglet Journal

20 Gestionnaire de Programmes et D'installation

21 Menu Rapide

Glossaire

Index

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