Onglet Installation; Général; Configuration Pco - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

16.1 Général
L'onglet Installation vous permet de configurer les réglages affectant les performances globales
du robot et de PolyScope.
16.1.1 Configuration PCO
Un Point central de l'outil (PCO) est un point de l'outil du robot. Le PCO est défini et nommé dans
l'Onglet Installation de l'écran Configuration pour le Point central de l'outil (affiché ci-dessus).
Chaque PCO contient une translation et une rotation par rapport au centre de la bride de sortie
d'outils.
Lorsqu'il est programmé pour retourner à un point de passage précédemment stocké, un robot
déplace le PCO à la position et l'orientation est sauvegardée dans le point de passage. Lorsqu'il
est programmé pour un déplacement linéaire, le PCO se déplace linéairement.
Les coordonnées X, Y et Z spécifient la position du PCO, alors que les coordonnées RX, RY et RZ
spécifient son orientation. Lorsque toutes les valeurs sont de zéro, le PCO coïncide avec le point
central de la bride de sortie d'outils et adopte le système de coordonnées illustré sur l'écran.
Ajout, renommage, modification et suppression de PCO
Pour définir un nouveau PCO, appuyez sur le bouton Nouveau. Le PCO créé reçoit automatique-
ment un nom unique et devient sélectionnable dans le menu déroulant. Pour renommer un TCP,
tapez sur le bouton Crayon près du menu déroulant TCP. Pour supprimer le PCO sélectionné,
tapez sur le bouton Supprimer. Le dernier PCO ne peut pas être supprimé.
La translation et la rotation du PCO sélectionné peuvent être modifiées en tapant sur leurs
champs textuels blancs respectifs et en saisissant de nouvelles valeurs.
Le PCO par défaut et le PCO actif
Il y a un PCO configuré par défaut, indiqué par une icône coche verte à gauche de son nom dans
le menu déroulant des PCO disponibles. Pour régler un PCO par défaut, sélectionnez le PCO
Version 5.4

16 Onglet Installation

II-85 e-Series