Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 7

II Manuel PolyScope
10 Introduction
10.1 Bases de Polyscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.1 Icônes/Onglets de l'en-tête . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.2 Boutons du pied-de-page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Écran de démarrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 Démarrage rapide
11.1 Basiques du bras du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.1 Installer le bras du robot et le boîtier de commande . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.2 Mettre le boîtier de commande sous et hors tension . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.3 Mettre le bras du robot sous et hors tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.4 Initialiser le bras du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Démarrage rapide du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Enregistrement du robot et fichiers licence URCap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12 Sélection du mode de fonctionnement
12.1 Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 Dispositif d'activation trois positions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.1 Haute vitesse manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13 Configuration de sécurité
13.1 Basiques des réglages de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.1 Accéder à la configuration de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.2 Régler un mot de passe de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.3 Modifier la configuration de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.4 Appliquer la nouvelle Configuration de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.5 Somme de contrôle de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Réglages du menu Sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.1 Limites du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.2 Modes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.3 Tolérances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.4 Limites d'articulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.5 Plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.6 Fonctionnement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.7 Position de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.8 Direction de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.9 E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.10 Matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.11 Position Accueil sécurisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14 Onglet Exécution
14.1 Programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3 Âge du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.4 Mettre le robot en position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 5.4 v
II-1
II-3
II-3
II-3
II-4
II-5
II-7
II-7
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II-8
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II-9
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II-15
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UR3e/e-Series