Tolérances; Limites D'articulation - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

Le menu de l'écran Configuration de sécurité permet à l'utilisateur de définir des ensembles de
limites de sécurité séparés pour le mode Normal et le mode Réduit. Pour l'outil et les articula-
tions, les limites du mode Réduit concernant la vitesse et l'élan sont nécessaires pour être plus
restrictives que leurs homologues du mode Normal.
13.2.3 Tolérances
Dans la Configuration de sécurité les limites du système de sécurité sont précisées. Le Système
de sécurité reçoit les valeurs des champs de saisie, et détecte toute violation si ces valeurs sont
dépassées. Le contrôleur du robot essaie d'empêcher toute violation en procédant à un arrêt
de protection ou en réduisant la vitesse. Cela signifie qu'un programme pourrait ne pas pouvoir
effectuer de déplacements près d'une limite.

13.2.4 Limites d'articulation

Les Limites d'articulation vous permettent de limiter les déplacements des articulations d'un
robot dans l'espace d'articulation ex. position de rotation de l'articulation et vitesse de rotation
de l'articulation. Il existe deux options de Limites d'articulation : Vitesse maximum et Plage de
positions.
La plage de position Poignet 3 est illimitée par défaut. Lors de l'utilisation de câbles fixés au
robot, vous devez d'abord désactiver la case Plage illimitée pour le poignet 3 pour éviter une
tension du câble et des arrêts de protection.
1. La vitesse maximum est là où vous pouvez définir la vitesse angulaire maximale pour
chaque articulation.
2. La Plage de positions est là où vous définissez la plage de positions de chaque articula-
tion. Là encore, les champs de saisie pour le mode Réduit sont désactivés si aucun plan de
sécurité ou entrée configurable n'est définie pour le déclencher. Cette limite active un axe
léger de sécurité limitant le robot.
e-Series
AVERTISSEMENT :
Les tolérances sont spécifiques à une version logicielle. La mise
à jour du logiciel peut modifier les tolérances. Consultez les notes
sur la version pour en savoir plus sur les changements de la version
logicielle.
13.2 Réglages du menu Sécurité
II-22 Version 5.4