Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 136

action de l'opérateur. Ceci pourrait arrêter le mouvement du bras du robot ou entraîner un
arrêt de protection.
— Déplacement de cercle peut être ajouté à un déplacementP pour réaliser un mouvement
circulaire. Le robot démarre le déplacement depuis sa position actuelle ou point de départ,
se déplace à travers un Point de cheminement précisé sur l'arc circulaire, et un Point final
qui termine le déplacement circulaire.
Un mode est utilisé pour calculer l'orientation de l'outil, à travers l'arc circulaire. Le mode
peut être :
— Fixe : seul le point de départ est utilisé pour définir l'orientation de l'outil
— Non limité : le point de départ se transforme au Point final pour définir l'orientation de
l'outil
Paramètres partagés
Les paramètres partagés situés en bas à droite de l'écran Déplacement s'appliquent au déplace-
ment entre la position précédente du bras du robot et le premier point de passage sous la com-
mande, et à partir de là, à chacun des points de passage suivants. Les réglages de commande
de déplacement ne s'appliquent pas au déplacement qui a comme point d'origine le dernier point
de passage compris dans la commande Déplacement.
Sélection PCO
La façon dont le robot se déplace entre les points de passage est ajustée selon que le PCO est
réglé en utilisant un PCO défini par l'utilisateur ou un PCO actif. Ignorer le PCO actif permet
d'ajuster ce déplacement selon la Bride d'outils.
Réglage du PCO dans un déplacement
1. Accédez à l'écran Onglet Programme pour régler le PCO utilisé pour les points de passage.
2. Sous Commande, dans le menu déroulant à droite, sélectionnez le type de déplacement.
3. Sous Déplacement, sélectionnez une option dans le menu déroulant Définir PCO.
4. Sélectionnez Utiliser PCO actif ou sélectionner un PCO défini par l'utilisateur.
Vous pouvez également choisir Ignorer le TCP actif.
e-Series
15.5 Nœuds de programme basiques
II-44 Version 5.4