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Une variable de comptage est utilis´ e e en traversant les positions du mod` e le. Le
nom de la variable s'affiche sur l'´ e cran de commande Mod` e le. La variable effectue
un cycle ` a travers les nombres de 0 ` a X Y Z
Cette variable peut ˆ e tre manipul´ e e en utilisant des affectations et peut ˆ e tre utilis´ e e
dans des expressions.
13.23 Commande : Force
Le mode force permet la conformit´ e et le contr ˆ ole des forces dans un axe qui peut
ˆ e tre s´ e lectionn´ e dans l'espace de travail du robot. Tous les mouvements du bras
du robot compris dans la commande force seront en mode force. Lorsque le bras
du robot est en mouvement en mode force, il est possible de s´ e lectionner un ou
plusieurs axes dans lesquels le bras du robot est conforme. Le long/autour d'axes
de conformit´ e , le bras du robot sera conforme ` a son environnement, ce qui signifie
qu'il adaptera automatiquement sa position afin d'obtenir la force d´ e sir´ e e. Il est
´ e galement possible de faire en sorte que le bras du robot applique une force ` a son
environnement, par ex. une pi` e ce ` a usiner.
Le mode force convient aux applications dans lesquelles la position actuelle du
point central de l'outil le long d'un axe pr´ e d´ e fini n'est pas importante mais qui
exigent plut ˆ ot une force donn´ e e le long de cet axe. Par exemple si le point central
de l'outil du robot doit rouler contre une surface incurv´ e e ou lorsqu'il faut pousser
ou tirer une pi` e ce ` a usiner. Le mode force permet ´ e galement d'appliquer certains
couples autour d'axes pr´ e d´ e finis. Noter que si aucun obstacle n'est rencontr´ e dans
un axe pour lequel une force diff´ e rente de z´ e ro a ´ e t´ e r´ e gl´ e e, le bras du robot tentera
d'acc´ e l´ e rer le long/autour de cet axe.
Mˆ e me si un axe a ´ e t´ e s´ e lectionn´ e pour ˆ e tre conforme, le programme du robot conti-
nuera de tenter de d´ e placer le robot le long/autour de cet axe. Cependant, le contr ˆ ole
des forces permet d'assurer que le bras du robot continue d'approcher la force
sp´ e cifi´ e e.
CB3
AVERTISSEMENT:
Si la fonction de force est utilis´ e e de fac ¸ on incorrecte, elle peut pro-
duire une force de plus de 150N. La force programm´ e e sera prise
en consid´ e ration pendant l'´ e valuation des risques.
II-66
13.23 Commande : Force
1, le nombre de points du mod` e le.
Version 3.1
(rev. 18026)
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