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1.9 Mouvement sans puissance d'excitation
d'avoir le robot sous tension, il existe deux mani` e res diff´ e rentes de forcer les mou-
vements des articulations du robot :
1. Recul forc´ e : forcer une articulation ` a se d´ e placer en poussant ou en tirant fer-
2. Relˆ a chement manuel des freins : Retirer la protection de l'articulation en enle-
Version 3.1
(rev. 18026)
mement (500 N) sur le bras robotique. Chaque frein d'articulation a un accou-
plement ` a friction qui permet le mouvement pendant un couple forc´ e ´ e lev´ e .
vant les quelques vis M3 qui la fixent. Relˆ a cher le frein en appuyant sur la tige
du petit ´ e lectroaimant comme le montre la photo ci-dessous.
AVERTISSEMENT:
1. Le d´ e placement manuel du bras du robot, uniquement des-
tin´ e aux situations d'urgence, risque d'endommager les arti-
culations.
2. En cas de relˆ a chement manuel du frein, la gravit´ e peut en-
traˆ ı ner la chute du bras du robot. Toujours soutenir le bras du
robot, l'outil et la pi` e ce ` a travailler au moment de relˆ a cher le
frein.
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UR10/CB3
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