Commande : Sous-Programme - Universal Robots UR10/CB3 Manuel D'utilisation

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13.16 Commande : Sous-programme

Met en boucle les commandes du programme sous-jacent. En fonction de la s´ e lection,
les commandes du programme sous-jacent sont mises en boucle ` a l'infini, un cer-
tain nombre de fois ou tant que la condition donn´ e e est vraie. En mettant en boucle
un certain nombre de fois, une variable de boucle d´ e di´ e e (appel´ e e boucle 1 dans
la capture d'´ e cran ci-dessus) est cr´ e ´ e e qui peut ˆ e tre utilis´ e e dans des expressions ` a
l'int´ e rieur de la boucle. La variable de boucle va de 0 ` a N
En mettant en boucle ` a l'aide d'une expression comme condition finale, PolyScope
fournit une option permettant d'´ e valuer continuellement cette expression, de sorte
que la boucle puisse ˆ e tre interrompue ` a n'importe quel moment au cours de son
ex´ e cution, plut ˆ ot que juste apr` e s chaque it´ e ration.
13.16 Commande : Sous-programme
Un sous-programme peut contenir des parties de programme n´ e cessaires ` a plu-
sieurs endroits. Un sous-programme peut ˆ e tre un fichier s´ e par´ e sur le disque et il
peut ´ e galement ˆ e tre cach´ e afin de prot´ e ger contre des changements accidentels vers
le sous-programme.
Version 3.1
(rev. 18026)
II-59
1.
CB3

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