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5 Fonctions et interfaces de s ´ ecurit ´ e
Les robots UR sont ´ e quip´ e s de toute une gamme de fonctions de s´ e curit´ e int´ e gr´ e es
ainsi que d'interfaces ´ e lectriques de s´ e curit´ e pour connecter d'autres machines et
des dispositifs de protection suppl´ e mentaires. Chaque fonction et interface de s´ e curit´ e
est certifi´ e e selon la norme ISO 13849-1 (voir Chapitre 8 pour les certifications) avec
le Niveau de performance d (PLd).
La Partie II du Manuel PolyScope d´ e crit la configuration des fonctions de s´ e curit´ e ,
des entr´ e es et des sorties. Voir Chapitre 4 pour obtenir les descriptions de la mani` e re
de connecter les dispositifs de s´ e curit´ e ` a l'interface ´ e lectrique.
5.1 Fonctions de s ´ ecurit ´ e de limitation
Le robot poss` e de un certain nombre de fonctions de s´ e curit´ e qui peuvent ˆ e tre uti-
lis´ e es pour limiter le mouvement de ses articulations et du point central de l'outil
(TCP) du robot. Le TCP est le point central de la bride de sortie avec l'ajout du
d´ e calage du point central de l'outil (voir Partie II, Manuel PolyScope).
Les fonctions de s´ e curit´ e de limitation sont :
Le logiciel de contr ˆ ole de trajectoire avanc´ e r´ e duit la vitesse ou ´ e met un arrˆ e t d'ex´ e cution
du programme si le bras du robot s'approche d'une limite de s´ e curit´ e . Les viola-
Version 3.1
(rev. 18026)
REMARQUE:
Si le robot d´ e c` e le une anomalie dans le syst` e me de s´ e curit´ e , par
exemple l'un des cˆ a bles du circuit d'arrˆ e t d'urgence est coup´ e , ou
un capteur de position est cass´ e , un arrˆ e t de cat´ e gorie 0 est lanc´ e .
Dans le pire des cas, le d´ e lai de r´ e action ` a partir du moment o ` u
une erreur se produit jusqu'au moment o ` u elle est d´ e tect´ e e et o ` u le
robot est arrˆ e t´ e et mis hors tension, est de 1250 ms.
Fonction de
Description
s´ e curit´ e de
limitation
Position
Position d'articulation angulaire min. et max.
d'articulation
Vitesse
Vitesse d'articulation angulaire max.
d'articulation
Position du
Plans dans l'espace cart´ e sien limitant la position du point central
point central de
de l'outil du robot
l'outil
Vitesse du point
Vitesse max. du point central de l'outil du robot
central de l'outil
Force du point
Force de pouss´ e e max. du point central de l'outil du robot
central de l'outil
Impulsion
Cadence max. du bras du robot
Puissance
Puissance max. appliqu´ e e par le bras du robot
I-35
UR10/CB3
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