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5.3 Interfaces ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
Max joint
speed in
normal
mode
F
5.2 – La zone verte sous la rampe est la vitesse autoris´ e e pour une articulation pendant le frei-
IGURE
nage. ` A l'heure 0, un ´ e v´ e nement (arrˆ e t d'urgence ou arrˆ e t de protection) est d´ e tect´ e au niveau du pro-
cesseur de s´ e curit´ e . La d´ e c´ e l´ e ration commence apr` e s 24 ms.
de protection. Si l'une ou l'autre des propri´ e t´ e s ci-dessus n'est pas satisfaite, le
syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met un arrˆ e t de cat´ e gorie 0.
Un passage en mode R´ e duit d´ e clench´ e par l'entr´ e e en mode r´ e duit est contr ˆ ol´ e
comme suit :
1. Le syst` e me de s´ e curit´ e accepte les deux ensembles de limites des modes Nor-
2. Apr` e s 500 ms, seules les limites du mode R´ e duit sont en vigueur.
Si une des propri´ e t´ e s ci-dessus n'est pas satisfaite, le syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met un
arrˆ e t de cat´ e gorie 0.
Un arrˆ e t de cat´ e gorie 0 est effectu´ e par le syst` e me de s´ e curit´ e avec les performances
´ e nonc´ e es dans le tableau suivant. Le temps de r´ e action du pire des cas est le temps
n´ e cessaire pour arrˆ e ter et d´ e sactiver (d´ e charger ` a un potentiel ´ e lectrique inf´ e rieur ` a
7,3 V) un robot fonctionnant ` a pleine vitesse avec sa charge utile compl` e te.
5.3.2 Sorties ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
Le tableau ci-dessous donne une vue d'ensemble des sorties ´ e lectriques de s´ e curit´ e .
Version 3.1
(rev. 18026)
[rad/s]
0.024
mal et R´ e duit pour 500 ms apr` e s le d´ e clenchement du mode r´ e duit.
Fonction Entr´ e e de
s´ e curit´ e
Arrˆ e t d'urgence robot
Bouton d'arrˆ e t d'urgence
Arrˆ e t d'urgence syst` e me
Arrˆ e t de protection
0.524
Pire des cas
Temps
de
Temps
d´ e tection
d´ e sactivation
250 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
I-39
time
[s]
de
Temps
de
r´ e action
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR10/CB3
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