Commande : Force - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

14.24 Commande : Force

meur. Cela permet d'effectuer n'importe quel type de disposition des positions.
D ´ efinir le mod ` ele
Lorsque le mod` e le Boˆ ı te est s´ e lectionn´ e , l'´ e cran change pour ce qui est montr´ e ci-
dessous.
Un mod` e le Boˆ ı te utilise trois vecteurs pour d´ e finir le c ˆ ot´ e de la boˆ ı te. Ces trois vec-
teurs sont donn´ e s comme quatre points o ` u le premier vecteur va du point un au
point deux, le second vecteur du point deux au point trois et le troisi` e me vecteur
du point trois au point quatre. Chaque vecteur est divis´ e par les chiffres de comp-
tage d'intervalle. Une position sp´ e cifique dans le mod` e le est calcul´ e e en ajoutant
simplement proportionnellement les vecteurs d'intervalle.
Les mod` e les Ligne et Carr´ e fonctionnent en mˆ e me temps.
Une variable de comptage est utilis´ e e en traversant les positions du mod` e le. Le
nom de la variable s'affiche sur l'´ e cran de commande Mod` e le. La variable effectue
un cycle ` a travers les nombres de 0 ` a X Y Z
Cette variable peut ˆ e tre manipul´ e e en utilisant des affectations et peut ˆ e tre utilis´ e e
dans des expressions.
14.24 Commande : Force
Dans l'espace de travail du robot le mode Force permet la conformit´ e et la force
dans les axes s´ e lectionnables. Tous les mouvements du bras du robot compris dans
la commande Force seront en mode force. Lorsque le bras du robot est en mou-
vement en mode Force, il est possible de s´ e lectionner un ou plusieurs axes dans
lesquels le bras du robot est conforme. Le bras du robot se conforme ` a l'environ-
nement le long des axes conformes. Cela signifie que le bras du robot ajuste sa
position pour obtenir la force souhait´ e e. Il est ´ e galement possible de faire en sorte
Version 3.5.5
1, le nombre de points du mod` e le.
II-99 CB3