Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 165

14.5 Commande : D ´ eplacement
F 14.1 – Profil de vitesse d'un mouvement. La courbe est divis´ e e en trois segments : acc´ e l´ e ration,
IGURE
croisi` e re et d´ e c´ e l´ e ration. Le niveau de la phase croisi` e re est donn´ e par le r´ e glage de la vitesse du
mouvement, tandis que la pente des phases acc´ e l´ e ration et d´ e c´ e l´ e ration est donn´ e e par le param` e tre
d'acc´ e l´ e ration.
passage, le programme se souvient des coordonn´ e es de l'outil dans l'espace de
fonction de la fonction s´ e lectionn´ e e. Il existe quelques circonstances qui n´ e cessitent
une explication d´ e taill´ e e :
Points de passage relatifs : La fonction s´ e lectionn´ e e n'a aucun effet sur les points de
Points de passage variables : Lorsque le bras du robot se d´ e place vers un point de
Fonction variable : Si une quelconque fonction de l'installation actuellement charg´ e e
Version 3.5.5
Cruise
Acceleration
Time
passage relatifs. Le mouvement relatif est toujours effectu´ e en r´ e f´ e rence ` a l'orien-
tation de la Base.
passage variable, la position cible de l'outil est toujours calcul´ e e comme les co-
ordonn´ e es de la variable dans l'espace de la fonction s´ e lectionn´ e e. Par cons´ e quent,
le mouvement du bras du robot pour un point de passage variable change tou-
jours si une autre fonction est s´ e lectionn´ e e.
a ´ e t´ e s´ e lectionn´ e e comme variable, les variables correspondantes peuvent ´ e galement
ˆ e tre s´ e lectionn´ e es dans le menu de s´ e lection de fonction. Si une variable de
fonction (nomm´ e e par le nom de la fonction et suivie de var) est s´ e lectionn´ e e,
les mouvements du bras du robot (` a l'exception des points de passage Rela-
tifs) sont relatifs ` a la valeur r´ e elle de la variable lorsque le programme est en
cours d'ex´ e cution. La valeur initiale d'une variable de fonction est la valeur
de la fonction r´ e elle, comme configur´ e e dans l'installation. Si cette valeur est
modifi´ e e, les mouvements du robot changent.
II-79
Deceleration
CB3