Installation Fonctions - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

13.12 Installation
Dans un sc´ e nario fr´ e quemment observ´ e , les sous-parties d'un programme de robot
sont compos´ e es de mouvements qui doivent ˆ e tre ex´ e cut´ e s par rapport ` a des objets
sp´ e cifiques autres que la base du bras du robot. Ces objets peuvent ˆ e tre des tables,
d'autres machines, des pi` e ces de travail, des convoyeurs, des palettes, des syst` e mes
de vision, des vides ou des limites qui existent en g´ e n´ e ral aux abords du bras du
robot.
D'un point de vue conceptuel, la Fonction est en fait une repr´ e sentation d'un tel
objet, qui a ´ e t´ e nomm´ e et d´ e fini ` a des fins de r´ e f´ e rence ult´ e rieure et d'une pose
dimensionnelle (position et orientation) par rapport ` a la base du robot.
Deux fonctions pr´ e d´ e finies existent toujours pour le robot. Elles ont chacune leur
pose, d´ e finie par la configuration du bras du robot en elle-mˆ e me :
Fonction de : base son origine se trouve au centre de la base du robot (voir figure
Fonction de : l'outil son origine se trouve au centre du TCP (point central de l'outil)
Pour les fonctions d´ e finies par l'utilisateur, la pose est d´ e finie par l'utilisateur au
moyen d'une m´ e thode unique et intuitive qui utilise la pose actuelle de l'outil (TCP)
pour d´ e finir des emplacements dans la zone de travail. Autrement dit, l'utilisateur
peut enseigner les emplacements des fonctions ` a l'aide du mode Fonctionnement
libre , par exemple, ou le mode Pas ` a pas pour d´ e placer le robot jusque dans la pose
d´ e sir´ e e.
Il existe trois strat´ e gies diff´ e rentes (Point, Ligne et Plan) pour d´ e finir la pose de
la fonction. La meilleure strat´ e gie pour une application donn´ e e d´ e pend du type
d'objet et des exigences de pr´ e cision mais, en r` e gle g´ e n´ e rale, il est pr´ e f´ e rable de
CB3
Fonctions
13.1)
actuel (voir figure 13.2)
13.12 Installation
II-56
Fonctions
Version 3.5.5