Arrˆ E T D'urgence; Mouvement Avec Et Sans Puissance D'entraˆ I Nement - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

— Possibilit´ e d'´ e vitement des collisions potentielles avec des personnes
Si le robot est install´ e dans une application robotis´ e e non collaborative dans la-
quelle les dangers ne peuvent pas ˆ e tre raisonnablement ´ e limin´ e s ou les risques
ne peuvent pas ˆ e tre suffisamment r´ e duits par l'utilisation de fonctions de s´ e curit´ e
int´ e gr´ e es (par ex. lors de l'utilisation d'un outil/effecteur final dangereux), alors
l'´ e valuation des risques men´ e e par l'int´ e grateur doit arriver ` a la conclusion du be-
soin de mesures protectives suppl´ e mentaires (par ex. un dispositif de validation
afin de prot´ e ger l'op´ e rateur au cours de l'installation et de la programmation).
Universal Robots identifie les dangers importants potentiels ´ e num´ e r´ e s ci-dessous
comme dangers qui doivent ˆ e tre ´ e tudi´ e s par l'int´ e grateur.
Remarque : D'autres dangers importants peuvent ˆ e tre pr´ e sents dans une installa-
tion de robot sp´ e cifique.
1. P´ e n´ e tration dans la chair de bords tranchants et pointes tranchantes de l'ou-
2. P´ e n´ e tration dans la chair de bords tranchants et de pointes tranchantes sur des
3. Contusion due ` a un contact avec le robot.
4. Entorse ou fracture des os due ` a un choc subi entre une charge utile lourde et
5. Cons´ e quences dues au desserrage de boulons qui maintiennent le bras robo-
6. Articles qui tombent de l'outil/effecteur final en raison d'une mauvaise pr´ e hension
7. Erreurs dues ` a diff´ e rents boutons d'arrˆ e t d'urgence pour diff´ e rentes machines.
8. Erreurs dues ` a des modifications non autoris´ e es des param` e tres de configura-
Des informations sur les temps d'arrˆ e t et les distances d'arrˆ e t sont disponibles au
chapitre 2 et annexe A.
1.8 Arr ˆ et d'urgence
Activer le bouton-poussoir d'arrˆ e t d'urgence pour arrˆ e ter imm´ e diatement tout mou-
vement du robot.
Remarque : Selon les normes IEC 60204-1 et ISO 13850, les dispositifs d'urgence ne
sont pas des protections. Il s'agit de mesures de protection compl´ e mentaires et ne
sont pas conc ¸ ues pour pr´ e venir contre les blessures.
L'´ e valuation des risques de l'application du robot doit indiquer s'il est n´ e cessaire
de connecter d'autres boutons d'arrˆ e t d'urgence. Les bouton-poussoirs d'arrˆ e t d'ur-
gence doivent ˆ e tre conformes ` a la norme IEC 60947-5-5 (voir section 5.3.2).
1.9 Mouvement avec et sans puissance d'entraˆ ı nement
Dans le cas peu probable d'une situation d'urgence o ` u il est n´ e cessaire de d´ e placer
une ou plusieurs articulations du robot et qu'il n'est pas possible ou pas souhait´ e
UR3/CB3
1.9 Mouvement avec et sans puissance d'entraˆ ı nement
til/effecteur final ou du connecteur d'outil/effecteur final.
obstacles ` a proximit´ e de la piste du robot.
une surface dure.
tique ou l'outil/effecteur de fin.
ou d'une panne de courant.
tion de s´ e curit´ e .
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