Commande : Suivi Du Convoyeur; Commande : Suspendre; Onglet Graphique - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

14.27 Commande : Suivi du convoyeur

Lors de l'utilisation d'un convoyeur, le robot peut ˆ e tre configur´ e de telle sorte qu'il
suive son mouvement. Lorsque le Suivi du convoyeur d´ e fini dans l'installation est
configur´ e correctement, le robot ajustera ses mouvements pour suivre le convoyeur.
Le nœud du programme Suivi du convoyeur est disponible dans l'onglet Assis-
tants sous l'onglet Structure. Tous les mouvements sous ce nœud sont permis
au cours du suivi du convoyeur, mais ceux-ci doivent ˆ e tre relatifs au mouvement
de la courroie du convoyeur. La configuration du Suivi du convoyeur sous l'onglet
Installation (Voir la section 13.13) fournit des options de configuration
du robot pour travailler avec des encodeurs absolus et incr´ e mentiels, aisi que des
convoyeurs lin´ e aires et circulaires.

14.28 Commande : Suspendre

Les lignes de programme supprim´ e es sont simplement abandonn´ e es lorsque le pro-
gramme est ex´ e cut´ e . La suppression d'une ligne peut ˆ e tre annul´ e e ult´ e rieurement.
Ceci est une mani` e re rapide d'apporter des modifications ` a un programme sans
d´ e truire le contenu original.

14.29 Onglet Graphique

Repr´ e sentation graphique du programme de robot actuel. La trajectoire du point
central de l'outil est montr´ e e sur la vue 3D avec les segments de mouvement en noir
et les segments de lissage (transitions entre segments de mouvement) en vert. Les
points verts sp´ e cifient les positions du point central de l'outil ` a chacun des points
de passage du programme. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position
actuelle du robot et l'ombre du bras du robot montre comment le bras du robot va
CB3 II-108
14.29 Onglet Graphique
Version 3.5.5