Signaux D'entr´ E E - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e
Cet ´ e cran d´ e finit les Fonctions de s´ e curit´ e pour les entr´ e es et les sorties (E/S) confi-
gurables. Les E/S sont r´ e parties entre les entr´ e es et les sorties, et sont associ´ e es de
fac ¸ on ` a ce que chaque fonction fournisse une E/S de cat´ e gorie
Chaque Fonction de s´ e curit´ e peut uniquement contr ˆ oler une paire d'E/S. Lorsque
l'on tente de s´ e lectionner la mˆ e me fonction de s´ e curit´ e une deuxi` e me fois, celle-ci
est alors supprim´ e e de la premi` e re paire d'E/S pr´ e c´ e demment d´ e finie. Il existe 5
Fonctions de s´ e curit´ e pour les signaux d'entr´ e e, et 5 pour les signaux de sortie.
10.13.1 Signaux d'entr ´ ee
Pour les signaux d'entr´ e e, les Fonctions de s´ e curit´ e suivantes peuvent ˆ e tre s´ e lectionn´ e es :
Arrˆ e t d'urgence syst` e me, Mode r´ e duit, R´ e initialiser protection,
Dispositif d'activation 3 positions et Mode op´ e ratoire..
Arrˆ e t d'urgence syst` e me Lorsqu'elle est configur´ e e, elle permet de dispo-
ser d'un bouton Arrˆ e t d'urgence suppl´ e mentaire en plus du Bouton d'arrˆ e t
d'urgence sur le Teach Pendant. Cette fonctionnalit´ e n´ e cessite l'utilisation d'un
dispositif conforme ` a la norme ISO 13850.
Mode r´ e duit Toutes les limites de s´ e curit´ e poss` e dent deux modes dans les-
quels elles peuvent ˆ e tre appliqu´ e es : Le mode Normal, qui sp´ e cifie la configura-
tion de s´ e curit´ e par d´ e faut, et le mode R´ e duit (voir 10.6 pour plus d'informations).
Lorsque cette fonction de s´ e curit´ e d'entr´ e e est s´ e lectionn´ e e, un signal faible donn´ e
aux entr´ e es provoque le passage du syst` e me de s´ e curit´ e en mode R´ e duit. Si n´ e cessaire,
le bras du robot d´ e c´ e l` e re ensuite pour satisfaire ` a l'ensemble de limites du mode
R´ e duit. Si le bras du robot viole toujours l'une des limites du mode R´ e duit, il ef-
fectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 0. Le retour en mode Normal se produit de la mˆ e me
mani` e re. Veuillez noter que les plans de s´ e curit´ e peuvent ´ e galement provoquer un
passage en mode R´ e duit (voir 10.12.3 pour plus d'informations).
R´ e initialiser protection Si Arrˆ e t de protection est cˆ a bl´ e dans les
E/S de s´ e curit´ e , cette entr´ e e est utilis´ e e pour s'assurer que l'´ e tat Arrˆ e t de protection
se poursuive jusqu'` a ce qu'une r´ e initialisation soit d´ e clench´ e e. Le bras du robot ne
se d´ e place pas lorsqu'il est ` a l'´ e tat Arrˆ e t de protection.
2. Selon la norme ISO 13849-1, voir le Glossaire pour de plus amples informations.
Version 3.5.5
AVERTISSEMENT:
Par d´ e faut, la fonction R´ e initialiser protection est confi-
gur´ e e pour les broches d'entr´ e e 0 et 1. Sa d´ e sactivation compl` e te
implique que le bras du robot cesse d'ˆ e tre arrˆ e t´ e par protection
d` e s que l'entr´ e e Arrˆ e t de protection devient ´ e lev´ e e. Autre-
ment dit, sans une R´ e initialiser protection, les entr´ e es
Arrˆ e t de protection SI0 et SI1 (voir le Manuel d'installation
du mat´ e riel) d´ e terminent enti` e rement si l'´ e tat Arrˆ e t de protection
est actif ou non.
II-21
2
3 et PLd I/O.
CB3