Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 7

10.4 Tol´ e rances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Somme de contr ˆ ole de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Modes de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7 Mode fonctionnement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.1 Recul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8 Verrouillage par mot de passe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9 Appliquer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10 Limites g´ e n´ e rales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.11 Limites d'articulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-12
10.12 Limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
10.12.1 S´ e lectionner une limite ` a configurer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.2 Visualisation 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-15
10.12.3 Configuration du plan de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-15
10.12.4 Configuration de la limite de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
10.13 E/S de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
10.13.1 Signaux d'entr´ e e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-21
10.13.2 Signaux de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11 Commencer la programmation
11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.2 Prise en main . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.1 Installer le bras du robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.2 Mettre le boˆ ı tier contr ˆ oleur sous et hors tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.3 Mettre le robot sous et hors tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.4 D´ e marrage rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
11.2.5 Le premier programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
11.3 Interface de programmation PolyScope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
11.4 ´ Ecran de bienvenue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-30
11.5 ´ Ecran d'initialisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
12 ´ Editeurs ` a l'´ e cran
12.1 ´ Editeur d'expression ` a l'´ e cran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
13 Contr ˆ ole du robot
13.1 Onglet D´ e placement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.1.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.1.2 Fonction et position de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.1.3 D´ e placer l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.1.4 D´ e placer les articulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.1.5 Fonctionnement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.2 Onglet E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.3 E/S client MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.4 Onglet AutoMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.5 Installation
13.6 Installation
13.6.1 Ajout, modification et suppression de TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
Version 3.5.5
Charger/Enregistrer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
Configuration point central de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
v
II-6
II-7
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II-8
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II-9
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II-25
II-35
II-39
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