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1.9 Mouvement avec et sans puissance d'entraˆ ı nement
d'avoir le robot sous tension, il existe deux mani` e res diff´ e rentes de forcer les mou-
vements des articulations du robot :
1. Recul forc´ e : Forcer une articulation ` a se d´ e placer en poussant ou en tirant fer-
2. Relˆ a chement manuel des freins (uniquement pour les articulations du socle,
Version 3.5.5
mement sur le bras robotique. Chaque frein d'articulation a un accouplement
` a friction qui permet le mouvement pendant un couple forc´ e ´ e lev´ e .
de l'´ e paule et du coude) : Retirer la protection de l'articulation en enlevant
les quelques vis M3 qui la fixent le couvercle en place. Relˆ a cher le frein en ap-
puyant sur la tige du petit ´ e lectroaimant comme le montre la photo ci-dessous.
AVERTISSEMENT:
1. Le d´ e placement manuel du bras du robot, uniquement des-
tin´ e aux situations d'urgence, risque d'endommager les arti-
culations.
2. En cas de relˆ a chement manuel du frein, la gravit´ e peut en-
traˆ ı ner la chute du bras du robot. Toujours soutenir le bras du
robot, l'outil/effecteur final et la pi` e ce ` a travailler au moment
de relˆ a cher le frein.
I-11
UR3/CB3
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