Onglet Structure - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

14.30 Onglet Structure

L'onglet Structure du programme permet d'ins´ e rer, de d´ e placer, de copier et de
retirer les diff´ e rents types de commandes.
Pour ins´ e rer de nouvelles commandes, effectuer les ´ e tapes suivantes :
1) S´ e lectionner une commande de programme existant.
2) S´ e lectionner dans quelle mesure la nouvelle commande doit ˆ e tre ins´ e r´ e e au-
3) Appuyer sur le bouton du type de commande que vous souhaitez ins´ e rer. Pour
Les commandes peuvent ˆ e tre retir´ e es/clon´ e es/supprim´ e es en utilisant les boutons
dans le cadre ´ e diter. Si une commande comporte des sous-commandes (un triangle
` a c ˆ ot´ e de la commande), toutes les sous-commandes sont ´ e galement d´ e plac´ e es/clon´ e es/supprim
Ce ne sont pas toutes les commandes qui peuvent ˆ e tre utilis´ e es partout dans un
programme. Les Points de passage doivent se trouver sous une commande
D´ e placement (pas n´ e cessairement directement en dessous). Les commandes SinonSi
et Sinon sont n´ e cessaires apr` e s un Si. En g´ e n´ e ral, d´ e placer les commandes SinonSi
peut ˆ e tre compliqu´ e . Des valeurs doivent ˆ e tre affect´ e es aux variables avant de les
utiliser.
CB3
dessus ou en dessous de la commande s´ e lectionn´ e e.
ajuster les d´ e tails de la nouvelle commande, aller ` a l'onglet Commande.
II-110
14.30 Onglet Structure
Version 3.5.5