Programme Onglet Structure - Universal Robots UR-6-85-5-A Manuel D'utilisation

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3.4.26 Programme
L'onglet structure du programme permet d'ins ´ erer, de d ´ eplacer, de copier
et de retirer les diff ´ erents types de commandes.
Pour ins ´ erer de nouvelles commandes, effectuer les ´ etapes suivantes :
1) S ´ electionner une commande de programme existant.
2) S ´ electionner dans quelle mesure la nouvelle commande doit ˆ e tre ins ´ er ´ ee
au-dessus ou en dessous de la commande s ´ electionn ´ ee.
3) Appuyer sur le bouton du type de commande que vous souhaitez ins ´ erer.
Pour ajuster les d ´ etails de la nouvelle commande, aller ` a l'onglet Commande.
Les commandes peuvent ˆ e tre retir ´ ees/clon ´ ees/supprim ´ ees en utilisant les
boutons dans le cadre ´ editer. Si une commande comporte des sous-commandes
(un triangle ` a cˆ o t ´ e de la commande), toutes les sous-commandes sont ´ egalement
d ´ eplac ´ ees/clon ´ ees/supprim ´ ees.
Ce ne sont pas toutes les commandes qui peuvent ˆ e tre utilis ´ ees partout
dans un programme. Les Points de passage doivent se trouver sous une com-
mande Deplacement (pas n ´ ecessairement directement en dessous). Les com-
mandes SinonSi et Sinon doivent n ´ ecessairement se trouver apr ` es un Si. En
g ´ en ´ eral, d ´ eplacer les commandes SinonSi peut ˆ e tre compliqu ´ e. Des valeurs
doivent ˆ e tre affect ´ ees aux variables avant de les utiliser.
Onglet Structure
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3.4. Programmation
UR-6-85-5-A

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