Table des Matières
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3.4. Programmation
3.4.6 Onglet commande programme
Un point de passage avec la position donn ´ ee par rapport ` a la position
pr ´ ec ´ edente du robot, comme par exemple
. La position relative est d ´ efinie comme la diff ´ erence entre les deux positions
donn ´ ees (gauche par rapport ` a droite). Noter que des positions relatives r ´ ep ´ et ´ ees
peuvent d ´ eplacer le robot en dehors de son espace de travail.
3.4.7 Onglet commande programme
Un point de passage avec la position donn ´ ee par une variable, dans le cas
pr ´ esent une position calcul´ e e. La variable doit ˆ e tre une pose telle que
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Les trois premi ` eres sont x,y,z et les trois
derni ` eres l'orientation donn ´ ee en tant que vecteur de rotation donn ´ e par le
, Point de passage relatif
deux centim ` etres vers la gauche
, Point de passage variable
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UR-6-85-5-A
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