Arrˆ E T D'urgence - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

– Gravit´ e des collisions potentielles avec des personnes ;
– Probabilit´ e de collision potentielle avec des personnes ;
– Possibilit´ e d'´ e vitement des collisions potentielles avec des personnes ;
Si le robot est install´ e dans une application robotis´ e e non collaborative dans la-
quelle les dangers ne peuvent pas ˆ e tre raisonnablement ´ e limin´ e s ou les risques
ne peuvent pas ˆ e tre suffisamment r´ e duits par l'utilisation de fonctions de s´ e curit´ e
int´ e gr´ e es (par ex. lors de l'utilisation d'un outil dangereux), alors l'´ e valuation des
risques men´ e e par l'int´ e grateur doit arriver ` a la conclusion que l'int´ e grateur doit
ajouter des mesures protectives suppl´ e mentaires (par ex. un dispositif de validation
afin de prot´ e ger l'int´ e grateur au cours de l'installation et de la programmation).
Universal Robots a identifi´ e les dangers importants potentiels ´ e num´ e r´ e s ci-dessous
comme dangers qui doivent ˆ e tre ´ e tudi´ e s par l'int´ e grateur. Noter que d'autres dan-
gers importants pourraient ˆ e tre pr´ e sents dans une installation de robot sp´ e cifique.
1. Coincement des doigts entre le pied et la base du robot (articulation 0).
2. Coincement des doigts entre le poignet 1 et le poignet 2 (articulation 3 et arti-
3. P´ e n´ e tration dans la chair de bords tranchants et pointes tranchantes de l'outil
4. P´ e n´ e tration dans la chair de bords tranchants et de pointes tranchantes sur des
5. Contusion due ` a un coup donn´ e par le robot.
6. Entorse ou fracture des os due ` a un choc subi entre une charge utile lourde et
7. Cons´ e quences dues au desserrage de boulons qui maintiennent le bras robo-
8. Articles qui tombent de l'outil en raison d'une mauvaise pr´ e hension ou d'une
9. Erreurs dues ` a diff´ e rents boutons d'arrˆ e t d'urgence pour diff´ e rentes machines.
10. Erreurs dues ` a des modifications non autoris´ e es des param` e tres de configura-
Des informations sur les temps d'arrˆ e t et les distances d'arrˆ e t sont disponibles au
chapitre 2 et ` a l'annexe A.
1.8 Arr ˆ et d'urgence
Activer le bouton d'arrˆ e t d'urgence pour arrˆ e ter imm´ e diatement tout mouvement
du robot.
L'arrˆ e t d'urgence ne doit pas ˆ e tre utilis´ e comme une mesure de r´ e duction des risques,
mais comme un dispositif de protection secondaire.
L'´ e valuation des risques de l'application du robot doit indiquer s'il est n´ e cessaire
de connecter plusieurs boutons d'arrˆ e t d'urgence. Les boutons d'arrˆ e t d'urgence
doivent ˆ e tre conformes ` a la norme CEI 60947-5-5 ; pour plus d'informations, voir la
section 5.3.2.
UR10/CB3
culation 4).
ou du connecteur d'outil.
obstacles ` a proximit´ e de la piste du robot.
une surface dure.
tique ou l'outil.
panne de courant.
tion de s´ e curit´ e .
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1.8 Arr ˆ et d'urgence
Version 3.2 (rev. 21833)