Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 149

14.5 Commande : D ´ eplacement
La commande D´ e placement contr ˆ ole le mouvement du robot au cours des points
de passage sous-jacents. Les points de passage doivent ˆ e tre sous une commande
D´ e placement. La commande D´ e placement d´ e finit l'acc´ e l´ e ration et la vitesse aux-
quelles le bras du robot se d´ e place entre ces points de passage.
Types de d ´ eplacement
Il est possible de s´ e lectionner l'un des trois types de d´ e placement : D´ e placementA,
D´ e placementL et D´ e placementP expliqu´ e s ci-apr` e s.
– d´ e placementA effectue des d´ e placements calcul´ e s dans l'espace d'articulation du
bras du robot. Chaque articulation est contr ˆ ol´ e e afin d'atteindre l'emplacement
final d´ e sir´ e en mˆ e me temps. Ce type de d´ e placement a pour r´ e sultat que l'outil
suit une trajectoire courbe. Les param` e tres partag´ e s qui s'appliquent ` a ce type de
d´ e placement sont la vitesse d'articulation et l'acc´ e l´ e ration d'articulation maxi-
males ` a utiliser pour les calculs du d´ e placement, sp´ e cifi´ e es respectivement en
deg/s et deg/s
les points de passage, en ne tenant pas compte de la trajectoire de l'outil entre ces
points, ce type de d´ e placement est le choix pr´ e f´ e r´ e .
– d´ e placementL fait d´ e placer l'outil lin´ e airement entre les points de passage. Cela
signifie que chaque articulation effectue un mouvement plus compliqu´ e afin de
maintenir l'outil sur une trajectoire en ligne droite. Les param` e tres partag´ e s qui
peuvent ˆ e tre r´ e gl´ e s pour ce type de d´ e placement sont la vitesse d'outil et l'acc´ e l´ e ration
d'outil d´ e sir´ e es, sp´ e cifi´ e es respectivement en mm/s et mm/s
tion. La fonction s´ e lectionn´ e e d´ e terminera dans quel espace de fonction sont
repr´ e sent´ e es les positions de l'outil sur les points de passage. Concernant les
espaces de fonction, les fonctions variables et les points de passage variables
pr´ e sentent un int´ e rˆ e t particulier. Les fonctions variables peuvent ˆ e tre utilis´ e es
lorsqu'il est n´ e cessaire de d´ e terminer la position de l'outil sur un point de pas-
sage par la valeur actuelle de la fonction variable lorsque le programme du robot
est ex´ e cut´ e .
– d´ e placementP d´ e place l'outil lin´ e airement ` a vitesse constante avec lissages cir-
culaires, d´ e placement pr´ e vu pour certaines op´ e rations de processus telles que
collage ou distribution. La grandeur du rayon de lissage est par d´ e faut une va-
leur partag´ e e entre tous les points de passage. Une valeur plus faible fait faire
un virage plus serr´ e ` a la trajectoire tandis qu'une valeur plus ´ e lev´ e e rend la tra-
jectoire plus lisse. Pendant que le bras du robot traverse les points de passage
` a vitesse constante, il ne peut attendre ni une op´ e ration d'E/S ni une action de
l'op´ e rateur. Ceci pourrait arrˆ e ter le mouvement du bras du robot ou entraˆ ı ner un
arrˆ e t de protection.
Un Mouvement circulaire peut ˆ e tre ajout´ e ` a la commande D´ e placementP, constitu´ e e
de deux points de passage : le premier sp´ e cifiant un point de passage sur l'arc
circulaire, et le second ´ e tant le point final du mouvement. Le robot d´ e marrera
le mouvement circulaire ` a partir de sa position actuelle et parcourra ensuite
les deux points de passage sp´ e cifi´ e s. Le changement d'orientation de l'outil par
le mouvement circulaire n'est d´ e termin´ e que par l'orientation de d´ e marrage et
l'orientation au point final, ainsi l'orientation du point de passage n'influence pas
le mouvement circulaire. Un Mouvement circulaire doit toujours ˆ e tre pr´ e c´ e d´ e par
Version 3.2 (rev. 21833)
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. Si l'on souhaite que le bras du robot se d´ e place rapidement entre
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, ainsi qu'une fonc-
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