Boutons D´ E Faire/Refaire; Tableau De Bord Du Programme - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

Appuyer sur l'ic ˆ one
14.2.4 Boutons D ´ efaire/Refaire
Les boutons portant les ic ˆ ones
ont pour but de d´ e faire et refaire les modifications apport´ e es dans l'arborescence
du programme et dans les commandes qu'elle contient.

14.2.5 Tableau de bord du programme

La partie inf´ e rieure de l'´ e cran est le Tableau de bord. Le Tableau de bord comprend
un ensemble de boutons similaires ` a ceux d'un magn´ e tophone d´ e mod´ e ` a partir
desquels les programmes peuvent ˆ e tre d´ e marr´ e s, arrˆ e t´ e s, pass´ e s l'un apr` e s l'autre
et red´ e marr´ e s. Le curseur de vitesse vous permet de r´ e gler la vitesse du programme
` a tout moment, ce qui influence directement la vitesse ` a laquelle le bras du robot
se d´ e place. En outre, le curseur de vitesse montre en temps r´ e el la vitesse relative ` a
laquelle le bras du robot se d´ e place en tenant compte des param` e tres de s´ e curit´ e .
Le pourcentage indiqu´ e est la vitesse maximale r´ e alisable pour le programme en
cours d'ex´ e cution sans violation des limites de s´ e curit´ e .
` A gauche du tableau de bord les boutons Simulation et Robot R´ e el basculent
entre l'ex´ e cution du programme dans une simulation, ou l'ex´ e cution sur le robot
r´ e el. En l'ex´ e cutant dans une simulation, le bras du robot ne se d´ e place pas et ne
risque donc pas de s'endommager ou d'endommager des ´ e quipements ` a proximit´ e
en cas de collisions. Utiliser la simulation pour tester des programmes en cas d'in-
certitude sur ce que fera le bras du robot.
Pendant que le programme est en cours d'´ e criture, le mouvement r´ e sultant du bras
CB3
pour quitter le mode de recherche.
et en dessous de l'arborescence du programme
DANGER:
1. Veiller ` a se tenir en dehors de l'espace de travail du robot
lorsqu'on appuie sur le bouton Lecture. Le mouvement
que vous avez programm´ e peut ˆ e tre diff´ e rent du mouvement
pr´ e vu.
2. Veiller ` a se tenir en dehors de l'espace de travail du robot
lorsqu'on appuie sur le bouton ´ E tape. La fonction du bouton
´ E tape peut ˆ e tre difficile ` a comprendre. L'utiliser uniquement
lorsque cela s'av` e re absolument n´ e cessaire.
3. Veiller ` a toujours tester votre programme en r´ e duisant la vi-
tesse ` a l'aide du curseur de vitesse. Les erreurs de program-
mation logique commises par l'int´ e grateur pourraient provo-
quer des mouvements inattendus du bras du robot.
4. En cas d'arrˆ e t d'urgence ou d'arrˆ e t de protection, le pro-
gramme du robot s'arrˆ e te. Celui-ci peut reprendre d` e s lors
qu'aucune articulation n'a boug´ e de plus de 10 . Lorsque l'on
appuie sur Lecture, le robot se d´ e place et revient doucement
sur sa trajectoire, et continue l'ex´ e cution du programme.
II-66
14.2 Onglet Programme
Version 3.2 (rev. 21833)