D´ E Lais D'arrˆ E T Du Syst` E Me De S´ E Curit´ E; Fonction De S´ E Curit´ E De Limitation - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

2.2 D ´ elais d'arr ˆ et du syst ` eme de s ´ ecurit ´ e
Le d´ e lai d'arrˆ e t du syst` e me de s´ e curit´ e est la dur´ e e entre le moment o ` u une erreur
ou violation d'une fonction de s´ e curit´ e se produit et l'arrˆ e t complet du robot et l'en-
clenchement des freins m´ e caniques. Les mesures sont men´ e es avec la configuration
suivante du robot :
– Extension : 100% (le bras du robot est enti` e rement ´ e tendu ` a l'horizontale).
– Vitesse : La limite de vitesse du point central de l'outil du syst` e me de s´ e curit´ e est
fix´ e e ` a la limite d´ e crite.
– Charge utile : charge utile maximale trait´ e e par le robot fix´ e au point central de
l'outil (10 kg).
Le pire d´ e lai d'arrˆ e t pour la Cat´ e gorie d'arrˆ e t
interfaces de s´ e curit´ e est stipul´ e dans le tableau suivant.
2.3 Fonction de s ´ ecurit ´ e de limitation
Le logiciel de contr ˆ ole de trajectoire avanc´ e r´ e duit la vitesse ou ´ e met un arrˆ e t d'ex´ e cution
du programme si le bras du robot s'approche d'une limite de s´ e curit´ e . Les viola-
tions des limites ne se produiront donc que dans des cas exceptionnels. N´ e anmoins,
en cas de violation d'une limite, le syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met un arrˆ e t de Cat´ e gorie
d'arrˆ e t 0.
1. Les cat´ e gories d'arrˆ e t sont conformes ` a la norme IEC 60204-1, voir le Glossaire pour de plus amples informations.
UR10/CB3
Fonction de Description
s´ e curit´ e de
limitation
Position Position d'articulation angulaire min. et max.
d'articulation
Vitesse Vitesse d'articulation angulaire max.
d'articulation
Position du Plans dans l'espace cart´ e sien limitant la position du point central
point central de de l'outil du robot
l'outil
Vitesse du point Vitesse max. du point central de l'outil du robot
central de l'outil
Force du point Force de pouss´ e e max. du point central de l'outil du robot
central de l'outil
Impulsion Cadence max. du bras du robot
Puissance Puissance max. appliqu´ e e par le bras du robot
Limite de vitesse du point central de l'outil
1.0
1.5
2.0
1.5
3.0
2.3 Fonction de s ´ ecurit ´ e de limitation
1
0 en cas de violation des limites ou
m /
s
/
m
s
m /
s
/
m
s
m /
s
I-14
Dur´ e e d'arrˆ e t maximum
450 ms
500 ms
550 ms
600 ms
650 ms
Version 3.2 (rev. 21833)