Interface M´ E Canique; Introduction; Espace De Travail Du Robot; Montage - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

4.1 Introduction

Ce chapitre d´ e crit les ´ e l´ e ments de base qu'il faut savoir au moment d'installer les
diff´ e rentes pi` e ces du syst` e me robotique. Les instructions d'installation ´ e lectrique
du chapitre 5 doivent ˆ e tre respect´ e es.

4.2 Espace de travail du robot

L'espace de travail du robot UR10 s'´ e tend jusqu'` a 1300 mm ` a partir de l'articulation
de base. Lors du choix du lieu de montage pour le robot, il est important d'´ e tudier le
volume cylindrique directement au-dessus et directement en dessous de la base du
robot. Le d´ e placement du robot ` a proximit´ e du volume cylindrique doit ˆ e tre ´ e vit´ e
dans la mesure du possible, car il provoque le d´ e placement rapide des articulations
mˆ e me si l'outil se d´ e place lentement, avec pour cons´ e quence le fonctionnement
inefficace du robot et une ´ e valuation des risques difficile.

4.3 Montage

Bras du robot Le bras du robot est install´ e ` a l'aide de quatre boulons M8, en uti-
lisant les quatre trous de 8.5 mm ` a la base. Il est recommand´ e de serrer ces boulons
` a 20 N m de couple. Deux trous de Ø8 sont pr´ e vus pour utiliser avec une broche
lorsqu'un repositionnement tr` e s pr´ e cis du bras du robot est d´ e sir´ e . Un pendant ` a la
base est disponible en option. La figure 4.1 indique o ` u percer des trous et monter
les vis.
Installer le robot sur une surface suffisamment robuste pour supporter au moins
dix fois le couple complet de l'articulation de base et au moins cinq fois le poids du
bras du robot. En outre, la surface doit ˆ e tre exempte de vibrations.
Si le robot est install´ e sur un axe lin´ e aire ou une plate-forme mobile, l'acc´ e l´ e ration
de la base de montage mobile sera tr` e s faible. Une acc´ e l´ e ration ´ e lev´ e e pourrait pro-
voquer l'arrˆ e t du robot, pensant qu'il a heurt´ e quelque chose.
Version 3.2 (rev. 21833)
4 Interface m ´ ecanique
Avant
I-23
Inclin´ e
UR10/CB3