S ´ Election De Fonction - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

14.24 Commande : Force
´ e galement possible de faire en sorte que le bras du robot applique une force ` a son
environnement, par ex. une pi` e ce ` a usiner.
Le mode force convient aux applications dans lesquelles la position actuelle du
point central de l'outil le long d'un axe pr´ e d´ e fini n'est pas importante mais qui
exigent plut ˆ ot une force donn´ e e le long de cet axe. Par exemple si le point central
de l'outil du robot doit rouler contre une surface incurv´ e e ou lorsqu'il faut pousser
ou tirer une pi` e ce ` a usiner. Le mode force permet ´ e galement d'appliquer certains
couples autour d'axes pr´ e d´ e finis. Noter que si aucun obstacle n'est rencontr´ e dans
un axe pour lequel une force diff´ e rente de z´ e ro a ´ e t´ e r´ e gl´ e e, le bras du robot tentera
d'acc´ e l´ e rer le long/autour de cet axe.
Mˆ e me si un axe a ´ e t´ e s´ e lectionn´ e pour ˆ e tre conforme, le programme du robot conti-
nuera de tenter de d´ e placer le robot le long/autour de cet axe. Cependant, le contr ˆ ole
des forces permet d'assurer que le bras du robot continue d'approcher la force
sp´ e cifi´ e e.
S ´ election de fonction
Le menu fonction sert ` a s´ e lectionner le syst` e me de coordonn´ e es (axes) utilis´ e par le
robot quand il fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent
` a celles d´ e finies dans l'installation, voir 13.12.
Version 3.2 (rev. 21833)
AVERTISSEMENT:
Si la fonction de force est utilis´ e e de fac ¸ on incorrecte, elle peut pro-
duire une force de plus de 150N. La force programm´ e e sera prise
en consid´ e ration pendant l'´ e valuation des risques.
II-87 CB3