Installation Fonctions; Fonction De L'outil (Pco); Fonction De Base; Utilisation D'une Fonction - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

F 13.1 – Fonction de base
IGURE
Il existe trois strat´ e gies diff´ e rentes (Point, Ligne et Plan) pour d´ e finir la pose d'une fonction. La
meilleure strat´ e gie pour une application donn´ e e d´ e pend du type d'objet utilis´ e et les exigences
de pr´ e cision. En g´ e n´ e ral, une fonction bas´ e e sur plusieurs points d'entr´ e e (Ligne et Plan) est
pr´ e f´ e rable si applicable ` a l'objet sp´ e cifique.
Pour d´ e finir pr´ e cis´ e ment la direction d'un convoyeur lin´ e aire, d´ e finissez deux points sur une
fonction de Ligne aussi loin l'un de l'autre que possible. La fonction Point peut ´ e galement ˆ e tre
utilis´ e e pour d´ e finir un convoyeur lin´ e aire, toutefois, l'utilisateur doit pointer le PCO dans la
direction du d´ e placement du convoyeur.
Si l'on utilise un plus grand nombre de points pour d´ e finir la pose d'une table, l'orientation est
bas´ e e sur les positions plut ˆ ot que sur l'orientation d'un seul PCO. Une seule orientation PCO
est plus difficile ` a configurer avec une grande pr´ e cision.
Pour connaˆ ı tre les diff´ e rentes m´ e thodes pour d´ e finir une fonction voir (sections : 13.12.2),
(13.12.3) et (13.12.4).

13.12.1 Utilisation d'une fonction

Lorsqu'une fonction est d´ e finie dans l'installation, vous pouvez vous y r´ e f´ e rer ` a partir du pro-
gramme de robot pour relier les d´ e placements du robot (ex. commandes D´ e placementL et
D´ e placementP) ` a la fonction (voir la section 14.5). Ceci permet une adaptation facile
d'un programme de robot (par exemple, il y a plusieurs stations de robots, lorsqu'un objet est
d´ e plac´ e au cours de l'ex´ e cution d'un programme ou d´ e plac´ e de mani` e re permanente dans l'en-
vironnement consid´ e r´ e ). En ajustant la fonction d'un objet particulier, tous les mouvements du
programme relatifs ` a l'objet sont d´ e plac´ e s en fonction. Pour d'autres exemples, voir (sections
13.12.5) et (13.12.6).
Les fonctions configur´ e es comme r´ e glables pas ` a pas sont ´ e galement des outils utiles lors du
d´ e placement manuel du robot dans l'onglet D´ e placer (section 13.1) ou l'´ e cran ´ Editeur
de pose (voir 12.2). Lorsqu'une fonction est choisie en tant que r´ e f´ e rence, les boutons de
l'Outil D´ e placer pour les translations et les rotations fonctionneront dans l'espace de la fonction
s´ e lectionn´ e e (voir 13.1.2) et (13.1.3), tout comme la mesure actuelle des coordonn´ e es
TCP. Par exemple, si un tableau est d´ e fini comme une fonction et est choisi en tant que r´ e f´ e rence
dans l'onglet D´ e placer, les fl` e ches de translation (ex. Haut/bas, gauche/droite, avant/arri` e re)
d´ e placent le robot dans ces directions par rapport ` a la table. De plus, les coordonn´ e es PCO
seront dans le cadre du tableau.
Renommer
Ce bouton renomme une fonction.
CB3
13.12 Installation
F 13.2 – Fonction de l'outil (PCO)
IGURE
II-52
Fonctions
Version 3.9