Configuration De Vissage - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

Définir un convoyeur
1. Dans l'en-tête, tapez sur Installation.
2. Sous Général, sélectionnez Suivi du convoyeur.
3. Sous Configuration de suivi du convoyeur, dans la liste déroulante sélectionnez Convoyeur
1 ou Convoyeur 2.
Vous ne pouvez définir qu'un seul convoyeur à la fois.
4. Sélectionnez Activer le suivi du convoyeur
5. Configurez Paramètres du convoyeur (section 16.1.10) et Paramètres de suivi (section 16.1.10).
Paramètres du convoyeur
Progressif les encodeurs progressifs peuvent être connectés aux entrées numériques 8 à 11.
Le décodage des signaux numériques a lieu à 40 kHz. En utilisant un encodeur quadratique
(nécessitant deux entrées), le robot est capable de déterminer la vitesse ainsi que la direc-
tion du convoyeur. Si la direction du convoyeur est constante, il est possible d'utiliser une
seule entrée, qui détecte les fronts de Montée, de Descente, ou de Montée et Descente afin
de déterminer la vitesse du convoyeur.
Absolu les encodeurs Absolus peuvent être utilisés connectés par le biais d'un signal MOD-
BUS. Ceci nécessite une préconfiguration du registre de sortie MODBUS numérique dans la
(section 16.4.1).
Paramètres de suivi
Convoyeurs linéaires Lorsqu'un convoyeur linéaire est sélectionné, une fonction ligne doit être
configurée dans la partie Fonctions de l'installation pour déterminer la direction du convoyeur.
Assurez la précision en plaçant la fonction ligne parallèle à la direction du convoyeur, avec
une grande distance entre les deux points qui définissent la fonction ligne. Configurer la
fonction ligne en plaçant l'outil fermement contre le côté du convoyeur lors de l'apprentis-
sage des deux points. Si la direction de la fonction ligne est opposée au déplacement du
convoyeur, utilisez le bouton Inverser la direction.
Impulsions par mètre affiche le nombre d'impulsions que l'encodeur génère lorsque le
convoyeur se déplace d'un mètre.
Convoyeurs circulaires Lors du suivi d'un convoyeur circulaire, le point central du convoyeur
doit être défini.
1. Définir le point central dans la partie Fonctions de l'installation. Le champ Impulsions
par mètre est utilisé comme le nombre d'impulsions que l'encodeur génère lorsque le
convoyeur se déplace d'un mètre.
2. Cochez la case Tourner l'outil avec le convoyeur pour que l'orientation de l'outil suive
la rotation du convoyeur.
16.1.11 Configuration de vissage
La Configuration de vissage donne des options de configuration du robot pour fonctionner avec
un tournevis industriel. Vous pouvez configurer la position d'un tournevis par rapport à la bride
de l'outil du robot et l'interface électrique.
e-Series II-98
16.1 Général
Version 5.5