Ajout D'un Mouvement De Direction; Arrêt D'un Mouvement De Direction; Jusqu'à - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24. Onglet Programme

Ajout d'un mouvement de direction

1. Sous Basique, appuyez sur Direction pour ajouter un déplacement linéaire à l'arborescence
programme.
2. Dans le champ Direction, sous Entité, définissez le déplacement linéaire.
Arrêt d'un mouvement de direction
1. Dans le champ Direction, appuyez sur le bouton Ajouter jusqu'à pour définir et ajouter des
critères d'arrêt à votre arborescence de programmes.
Vous pouvez ajouter des paramètres vecteur de direction, pour Vitesse outil et Accélération outil, afin
de définir la direction du vecteur pour le déplacement linéaire, permettant ainsi des utilisations
avancées comme :
• définition du déplacement linéaire par rapport à plusieurs axes
• calcul de la direction comme une expression mathématique
Les vecteurs de direction définissent une expression de code personnalisée qui est résolue en un
vecteur unitaire. Par exemple, les vecteurs de direction de [100,0,0] et [1,0,0] ont exactement le même
effet sur le robot ; utilisez le curseur de vitesse pour vous déplacer le long de l'axe x à la vitesse
souhaitée. Les valeurs des nombres dans le vecteur de direction importent uniquement les unes par
rapport aux autres.
24.10.6. Jusqu'à
Le nœud de programme Jusqu'à définit un critère d'arrêt pour un déplacement. Le robot se déplace le
long d'un chemin et s'arrête dès que le contact est détecté. Dans l'arborescence de programmes, vous
pouvez ajouter des nœuds Jusqu'à sous les nœuds Direction et les nœuds Point de passage. Vous
Manuel utilisateur 167 UR16e