Somme De Contrôle De Sécurité; Modes De Sécurité - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

1.20.5. Somme de contrôle de sécurité
Le texte en haut à droite de l'écran donne une brève représentation de la configuration de
sécurité actuellement utilisée par le robot. Lorsque le texte change, cela indique que la
configuration de sécurité actuelle a changé également. Cliquer sur la somme de contrôle pour
afficher les détails de la configuration de sécurité actuellement active.
1.20.6. Modes de sécurité
Dans des conditions normales (par ex. lorsqu'aucun arrêt de protection n'est activé), le système
de sécurité fonctionne dans l'un des modes de sécurité suivants, chacun ayant un ensemble de
limites de sécurité associé :
Mode normal
Le mode de sécurité qui est actif par défaut ;
Mode réduit
Actif lorsque le PCO est positionné au-delà d'un plan en mode de déclenchement réduit
(voir 1.20.13. E/S de sécurité sur la page 109).1.20.12. Limites sur la
est déclenché à l'aide d'une entrée configurable (voir
Mode récupération
Lorsque le bras du robot est en violation avec l'un des autres modes (c'est-à-dire mode
Normal ou Réduit) et qu'un arrêt de catégorie 0 est survenu,
mode Récupération. Ce mode permet au robot de revenir lentement dans la zone autorisée en
utilisant l'Onglet Déplacer ou Fonctionnement libre. Il n'est pas possible d'exécuter des
programmes pour le robot dans ce mode.
AVERTISSEMENT
Veuillez noter que les limites pour la position de l'articulation, la position du PCO
et l'orientation du PCO sont désactivées en mode Récupération. Il faut donc faire
attention lorsque vous ramenez le bras du robot dans les limites.
Les sous-onglets de l'écran Safety Configuration permettent à l'utilisateur de définir des
ensembles de limites de sécurité séparés pour le mode Normal et le mode Réduit. Pour l'outil et
les articulations, les limites du mode Réduit concernant la vitesse et l'élan sont nécessaires
pour être plus restrictives que leurs homologues du mode Normal.
Manuel utilisateur
Time
CF : 12.1: Exemple de tolérance de sécurité.
Safety speed limit
Maximum operational speed
Actual speed
1
le bras du robot démarrera en
95
page 102), ou lorsqu'il
UR5