Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 245

20. Tableau des fonctions de sécurité
SF4 Limite de
Description
vitesse de
l'articulation
Définit une limite supérieure pour la
vitesse d'articulation. Chaque
articulation peut avoir sa propre limite.
Cette fonction de sécurité est celle qui
a le plus d'influence sur le transfert
d'énergie lors d'un contact (serrage ou
transitoire). Limite directement
l'ensemble des vitesses d'articulations
autorisées que les articulations sont
autorisés à effectuer. Définie dans la
partie configuration de sécurité de
l'interface utilisateur. Utilisée pour
limiter les mouvements rapides des
articulations, par exemple les risques
liés aux singularités.
Limite de Le dépassement de la limite de couple de l'articulation interne (chaque articulation)
couple entraîne un arrêt de catégorie 0
d'articulation s'agit d'un réglage d'usine. Ceci N'EST PAS affiché en tant que fonction de sécurité e-
Series car il n'y a pas de réglages utilisateur et aucune configuration utilisateur.
Manuel utilisateur
Que se passe-
t-il ?
N'autorisera pas
le mouvement à
dépasser les
réglages de
limite. La
vitesse peut être
réduite de
manière à ce
que le
mouvement ne
dépasse
aucune limite.
Un arrêt du
robot sera
déclenché pour
éviter tout
dépassement
de limite.
3
. Cette fonction n'est pas accessible à l'utilisateur ; il
246
Tolérance
Affecte
et PFH
D
Tol : 1,15 °/s
Articulation
PFH : 1,8E-
D
(chaque)
07
UR10e