Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 128

Fonction Vous pouvez utiliser Fonction entre des points de passage pour que le programme se
souvienne des coordonnées de l'outil.
Ceci est utile lorsque vous définissez les points de passage (voir Fonctions).
Vous pouvez utiliser Fonction dans les circonstances suivantes :
•
•
•
Paramètres
Les paramètres partagés situés en bas à droite de l'écran Déplacer s'appliquent au
partagés dans
déplacement entre la position précédente du bras du robot et le premier point de passage
une
sous la commande, et à partir de là, à chacun des points de passage suivants.
commande
Les réglages de commande de Déplacement ne s'appliquent pas au chemin à partir du
Déplacer
dernier point de passage compris dans la commande Déplacement.
UR10e
Fonction n'a aucun effet sur les points de passage relatifs. Le déplacement relatif est
toujours effectué en référence à l'orientation de la Base.
Lorsque le bras du robot se déplace vers un point de passage variable, le Point
central de l'outil (PCO) est toujours calculé comme les coordonnées de la variable
dans l'espace de la fonction sélectionnée. Par conséquent, le déplacement du bras
du robot pour un point de passage variable change toujours si une autre fonction est
sélectionnée.
Vous pouvez modifier la position d'une fonction lorsque le programme est exécuté en
affectant une pose à sa variable correspondante.
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