Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 157

8.5. Restrictions de sécurité logicielles
Description
Les avions de sécurité restreignent l'espace de travail du robot. Vous pouvez définir
jusqu'à huit plans de sécurité, limitant l'outil robot et le coude. Vous pouvez également
limiter le déplacement du coude pour chaque plan de sécurité et désactiver en
désélectionnant la case. Avant de configurer les plans de sécurité, vous devez définir une
fonction dans l'installation du robot. La fonction peut ensuite être copiée dans l'écran du
plan de sécurité et configurée.
Mod Vous pouvez configurer chaque plan avec des Modes restrictifs en utilisant les icônes listées ci-
es dessous.
de
plan
Désactivé
s de
sécu
Normal
rité
Réduit
Normal & Réduit
Déclencher le mode
réduit
Afficher
Supprimer
Renommer
Manuel utilisateur
AVIS
La configuration des plans est entièrement basée sur des
fonctionnalités. Nous vous recommandons de créer et de nommer
toutes les fonctionnalités avant de modifier la configuration de sécurité,
car le robot est mis hors tension une fois l'onglet de sécurité
déverrouillé, ce qui rend impossible le déplacement du robot.
ATTENTION
La définition des plans de sécurité limite uniquement les sphères et le
coude de l'outil définis, et non la limite globale du bras du robot. Cela
signifie que la spécification d'un plan de sécurité ne garantit pas que les
autres parties du bras du robot respecteront cette restriction.
L'avion de sécurité n'est jamais actif dans cet état.
Lorsque le système de sécurité est en mode Normal, un plan
normal est actif et il agit comme une limite stricte sur la
position.
Lorsque le système de sécurité est en mode réduit, un plan
de mode réduit est actif et il agit comme une limite stricte sur
la position.
Lorsque le système de sécurité est en mode Normal ou
Réduit, un plan en mode normal et réduit est actif et sert de
limite stricte à la position.
Le plan de sécurité fait passer le système de sécurité en
mode réduit si l'outil robot ou le coude est positionné au-delà.
Appuyer sur cette icône masque ou affiche le plan de sécurité
dans le volet graphique.
Supprime le plan de sécurité créé. Il n'y a pas d'action
d'annulation/de rétablissement. Si un avion est supprimé par
erreur, il doit être refait.
Appuyer sur cette icône vous permet de renommer l'avion.
158 UR10e