Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 166

Outils définis Pour les outils définis par l'utilisateur, l'utilisateur peut modifier :
par
l'utilisateur
Vous pouvez utiliser un Tool Center Point existant comme base pour définir de nouvelles
positions d'outil. Une copie du TCP existant, prédéfinie dans le menu Général, dans l'écran
TCP, est accessible dans le menu Position de l'outil, dans la liste déroulante Copier le
TCP.
Lorsque vous modifiez ou ajustez les valeurs dans les champs de saisie Modifier la
position , le nom du TCP visible dans le menu déroulant passe à personnalisé, indiquant
qu'il y a une différence entre le TCP copié et la limite réelle entrée. Le TCP d'origine est
toujours disponible dans la liste déroulante et peut être sélectionné à nouveau pour
ramener les valeurs à la position d'origine. La sélection dans le menu déroulant Copy TCP
n'affecte pas le nom de l'outil.
Une fois que vous appliquez les modifications de l'écran Tool Position , si vous essayez de
modifier le TCP copié dans l'écran de configuration TCP, une icône d'avertissement
apparaît à droite du texte Copy TCP. Cela indique que le TCP n'est pas synchronisé, c'est-
à-dire que les informations dans le champ des propriétés ne sont pas mises à jour pour
refléter les modifications qui peuvent avoir été apportées au TCP. Le PCO peut être
synchronisé en appuyant sur l'icône de synchronisation.
Le TCP n'a pas besoin d'être synchronisé pour définir et utiliser un outil avec succès.
Vous pouvez renommer l'outil en appuyant sur l'onglet crayon à côté du nom de l'outil
affiché. Vous pouvez également déterminer le rayon avec une plage autorisée de 0 à 300
mm. La limite apparaît dans le volet graphique sous la forme d'un point ou d'une sphère en
fonction de la taille du rayon.
UR10e
•
Rayon pour modifier le rayon de la sphère d'outils. Le rayon est pris en compte lors
de l'utilisation d'avions de sécurité. Lorsqu'un point de la sphère passe un plan de
déclenchement en mode réduit, le robot passe à mode réduit. Le système de
sécurité empêche tout point dans la sphère de passer un plan de sécurité.
•
Position pour changer la position de l'outil par rapport à la bride d'outil du robot. La
position est prise en compte pour les fonctions de sécurité pour la vitesse de l'outil,
la force de l'outil, la distance d'arrêt et les plans de sécurité.
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