Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 250

SF14 Mode
Description
non réduit du
robot UR :
Lorsque le robot n'est PAS en mode réduit (ou que le mode
sortie
réduit n'est pas lancé), les deux sorties numériques sont à
numérique
l'état BAS. L'indice de sécurité fonctionnelle correspond à
celui qui se trouve dans le robot UR. Les performances de
sécurité fonctionnelle intégrées nécessitent d'ajouter ce PFHd
au PFHd de la logique externe (le cas échéant) et de ses
composants.
SF15
Description
Limite de
temps
Contrôle en temps réel des conditions
d'arrêt
permettant de ne pas dépasser la limite de
temps d'arrêt. La vitesse du robot est limitée
pour s'assurer que la limite de temps d'arrêt
n'est pas dépassée.
La capacité d'arrêt du robot dans le(s)
mouvement(s) donné(s) est surveillée en
permanence pour empêcher les
mouvements qui dépasseraient la limite
d'arrêt. Si le temps nécessaire à l'arrêt du
robot risque de dépasser la limite de temps,
la vitesse de déplacement est réduite pour
que la limite ne soit pas dépassée. Un arrêt
du robot sera déclenché pour éviter le
dépassement de la limite.
La fonction de sécurité effectue le même
calcul du temps d'arrêt pour le(s) mouvement
(s) donné(s) et déclenche un arrêt catégorie
0 si la limite de temps d'arrêt est dépassée.
UR10e
20. Tableau des fonctions de sécurité
Que se passe-t-
il ?
Ne permet pas
au temps d'arrêt
réel de dépasser
le réglage de la
limite. Cause une
diminution de la
vitesse ou un
arrêt du robot
pour ne PAS
dépasser la limite
251
PFH Affecte
D
Connexion à
des logiques
1,8E-
et/ou
07
équipements
externes
Tolérances
Affecte
et PFH :
D
TOL : 50 ms
PFH : 1,8E-
Robot
D
07
Manuel utilisateur