Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 138

8.3.1. Fonctions de sécurité configurables
Description Les fonctions de sécurité Universal Robots, telles qu'elles figurent dans le tableau ci-
dessous, sont dans le robot mais sont prévues pour commander le système du robot ex.
le robot avec son outil/effecteur de fin fixé. Les fonctions de sécurité du robot sont
utilisées pour réduire les risques du système du robot déterminés par l'évaluation des
risques. Les positions et les vitesses sont relatives à la base du robot.
Fonction de
sécurité
Limite de
position
d'articulation
Limite de
vitesse
d'articulation
Plans de
sécurité
Orientation de
l'outil
Limite de
vitesse
Limite de force
Limites d'élan
Limite de
puissance
Limite de
temps d'arrêt
Limite de
distance
d'arrêt
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L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt de protection ».
UR10e
Description
Règle les limites supérieures et inférieures des positions d'articulation
autorisées.
Définit une limite supérieure pour la vitesse d'articulation.
Définit des plans, dans l'espace, limitant la position du robot. Les
plans de sécurité limitent l'outil/effecteur terminal seul ou
l'outil/effecteur terminal et le coude.
Définit les limites d'orientation autorisées pour l'outil.
Limite la vitesse maximum du robot. La vitesse est limitée au niveau
du coude, de la bride de l'outil/effecteur terminal et centre des
positions de l'outil/effecteur terminal définies par l'utilisateur.
Limite la force maximale exercée par l'outil/effecteur terminal du robot
et le coude dans des situations de serrage. La force est limitée au
niveau de l'outil/effecteur terminal, bride du coude et centre des
positions de l'outil/effecteur terminal définies par l'utilisateur.
Limite l'élan maximum du robot.
Limite le travail mécanique effectué par le robot.
Limite la durée maximum que le robot met pour s'arrêter après le
lancement d'un arrêt du robot.
Limite la distance maximum parcourue par le robot pour s'arrêter
après le lancement d'un arrêt du robot.
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Manuel utilisateur