Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 139

Fonction de Lors de l'exécution de l'évaluation des risques de l'application, il est nécessaire de prendre
sécurité en compte le déplacement du robot après le lancement d'un arrêt. Pour faciliter ce
processus, les fonctions de sécurité Limite de temps d'arrêt et Limite de distance d'arrêt
peuvent être utilisées.
Ces fonctions de sécurité réduisent dynamiquement la vitesse du déplacement du robot de
sorte qu'il puisse toujours être arrêté dans les limites. Les limites de position d'articulation,
les plans de sécurité et les limites d'orientation de l'outil/effecteur de fin prennent en compte
la distance d'arrêt attendue, par ex. le déplacement du robot ralentira avant d'atteindre la
limite.
La sécurité fonctionnelle peut être résumée comme :
Fonction de sécurité
Arrêt d'urgence
Arrêt de sauvegarde
Limite de position d'articulation
Limite de vitesse d'articulation
Plans de sécurité
Orientation de l'outil
Limite de vitesse
Limite de force
Limites d'élan
Limite de puissance
Limite de temps d'arrêt
Limite de distance d'arrêt
Sécurité à la maison
Avertissements
Manuel utilisateur
Précision
–
–
5 °
1.15 °/s
40 mm
3 °
50 mm/s
25 N
3 kg m/s
10 W
50 ms
40 mm
1.7 °
ATTENTION
Le fait de ne pas configurer la limite de vitesse maximale peut
entraîner des situations dangereuses.
•
Si le robot est utilisé dans des applications de guidage à la
main manuelles avec mouvements linéaires, la limite de
vitesse doit être définie sur un maximum de 250 mm/s pour
l'outil/effecteur de fin et le coude sauf si une évaluation des
risques montre que des vitesses supérieures sont acceptables.
Ceci évitera les déplacements rapides du coude du robot près
des singularités proches.
AVIS
Il existe deux exceptions à la fonction de limitation de la force qui sont
importantes lors de la conception d'une application.
Lorsque le robot s'étend, l'effet d'articulation de genou peut générer
des forces élevées en direction radiale (en s'éloignant de la base) à
faibles vitesses. De la même façon, le bras de levier court, lorsque
l'outil/effecteur terminal est proche de la base et se déplace autour de
la base, peut générer des forces élevées à de faibles vitesses.
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Niveau de performance
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
Catégorie
3
3
3
3
3
3
3
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3
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