Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 134

8.2.10. Éditeur de pose
Description Une fois que vous avez accédé à l'écran Pose Editor , vous pouvez configurer avec
précision une position d'articulation cible ou une pose cible (position et orientation) pour
le TCP. Remarque : Cet écran est hors ligne et ne contrôle pas directement le bras du
robot.
Robot L'image 3D montre la position actuelle du bras du robot. L'ombre montre la position cible du
bras robotique contrôlée par les valeurs spécifiées à l'écran. Appuyez sur les icônes de loupe
pour effectuer un zoom avant/arrière ou faites glisser avec un doigt pour changer la vue.
Si la position cible spécifiée du PCO du robot est proche d'un plan de sécurité ou de
déclenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de
l'outil, une représentation 3D de la limite de proximité est affichée. Les plans de sécurité sont
visualisés en jaune et en noir avec une petite flèche représentant le plan normal, qui indique
le côté du plan sur lequel le robot TCP peut être positionné. Les plans de déclenchement sont
affichés en bleu et vert avec une petite flèche pointant vers le côté du plan où les limites du
mode Normal sont actives. La limite d'orientation de l'outil est visualisée par un cône
sphérique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du
cône représente la zone autorisée pour l'orientation de l'outil (vecteur). Lorsque le robot cible
TCP n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît. Si le TCP cible est en
violation ou très proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge.
UR10e 135 Manuel utilisateur