Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 256

Édition 2011 de
Technique
Collaborative
Operation,
clause 5.10.4
Fonctions de
sécurité de
surveillance
de la vitesse
et de la
séparation
(SSM)
UR10e
Explication
On parle de SSM
lorsque le robot
maintient une distance
de séparation de tout
opérateur (humain).
Cela se fait en
surveillant la distance
entre le système de
robot et les intrusions
pour s'assurer que la
DISTANCE DE
PROTECTION
MINIMALE est
respectée.
Habituellement, cela se
fait en utilisant un
équipement de
protection sensible
(SPE), où généralement
un scanner laser de
sécurité détecte la/les
intrusion(s) vers le
système du robot.
Cet SPE provoque :
1. un changement
dynamique des
paramètres des
fonctions de
sécurité de
limitation ; ou
2. une condition
d'arrêt surveillée
de sécurité.
En cas de détection
d'une intrusion sortant
de la zone de détection
du dispositif de
protection, le robot est
autorisé à :
1. reprendre les
limites «
supérieures » de
la fonction
normale de
sécurité dans le
cas 1) ci-dessus
2. reprendre son
fonctionnement
dans le cas 2) ci-
dessus
Dans le cas de 2) 2),
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reprendre le
fonctionnement après
un arrêt surveillé de
20. Tableau des fonctions de sécurité
UR e-Series
Pour faciliter le SSM, les robots UR ont la
capacité de basculer entre deux ensembles
de paramètres pour les fonctions de
sécurité avec des limites configurables
(normales et réduites). Voir Mode réduit à la
page 4. Le fonctionnement normal peut
reprendre lorsque aucune intrusion n'est
détectée. Il peut également être causé par
des plans/limites de sécurité. Plusieurs
zones de sécurité peuvent être facilement
utilisées avec des robots UR. Par exemple,
une zone de sécurité peut être utilisée pour
des « réglages réduits » et une autre limite
de zone est utilisée comme entrée d'arrêt
de sécurité pour le robot UR. Les limites
réduites peuvent également inclure un
réglage réduit pour les limites de temps
d'arrêt et de distance d'arrêt, pour réduire la
zone de travail et l'espace au sol.
Manuel utilisateur