Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 150

8.4.5. Modes de sécurité logiciels
Description Dans des conditions normales, c'est-à-dire lorsque aucun arrêt du robot n'est activé, le
système de sécurité fonctionne dans un mode de sécurité associé à un ensemble de
limites de sécurité
Le menu de l'écran Configuration de la sécurité permet à l'utilisateur de définir des
ensembles distincts de limites de sécurité pour les modes Normal et Réduit. Pour l'outil et
les articulations, les limites de mode réduites pour la vitesse et l'élan doivent être plus
restrictives que leurs homologues en mode normal.
Pour changer de
mode : PolyScope
Utilisation du
serveur de
tableau de
bord
1
L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt de protection » pour les robots
Universal Robots.
UR10e
1
:
•
Le mode normal est le mode de sécurité qui est actif par défaut
•
Le mode réduit est actif lorsque le Point central de l'outil du robot (PCO) est
positionné au-delà d'un plan en mode de déclenchement réduit, ou lorsqu'il est
déclenché à l'aide d'une entrée configurable.
•
Le mode Récupération s'active lorsqu'une limite de sécurité de l'ensemble de
limites actif est enfreinte, le bras du robot effectue un arrêt de catégorie 0. Si une
limite de sécurité active, telle qu'une limite de position d'articulation ou une limite
de sécurité, est déjà dépassée lorsque le bras du robot est mis sous tension, il
démarre en mode Récupération . Cela permet de faire reculer le bras du robot
dans les limites de sécurité. En mode de récupération, le mouvement du bras du
robot est limité par une limite fixe que vous ne pouvez pas personnaliser.
ATTENTION
Les limites pour la position de l'articulation, la position de l'outil et
l'orientation de l'outil sont désactivées en mode Récupération. Il faut
donc faire attention lorsque vous ramenez le bras du robot dans les
limites.
1. Dans l'en-tête, sélectionnez l'icône de profil.
• Automatique indique que le mode d'opération du robot est défini sur
Automatique.
• Manuel indique que le mode d'opération du robot est défini sur Manuel.
1. Connectez-vous au serveur du tableau de bord.
2. Utilisez les commandes Set Operational Mode .
•
Définir le mode de fonctionnement automatique
•
Définir le manuel du mode opérationnel
•
Effacer le mode opérationnel
151 Manuel utilisateur