Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 117

8.2.2. Mettre le robot en position
Description L'accès à l'écran Mettre le robot en position lorsque le Bras du robot se déplace à une
position de démarrage particulière avant d'exécuter un programme, ou lorsque le Bras du
robot se déplace à un point de passage lors de la modification d'un programme.
Si l'écran Mettre le robot en position ne peut pas déplacer le bras du robot à la position
de démarrage du programme, il se déplace au premier point de passage dans
l'arborescence du programme.
Le bras du robot peut se déplacer dans une position incorrecte si :
1.
Accès à
l'écran
2.
Déplacer le
robot dans la
3.
position
Déplacer le Maintenez la touche enfoncée Déplacez le robot sur : pour déplacer le bras du robot vers
robot à une position de départ. Le bras robotique animé affiché à l'écran indique le mouvement
souhaité sur le point d'être effectué.
Manuel Appuyez sur Manuel pour accéder à l'écran Déplacer où le bras du robot peut être déplacé
en utilisant les flèches de l'outil Déplacer et/ou en configurant les coordonnées de la position
de l'outil et de la position du joint.
Manuel utilisateur
•
La pose TCP, la pose de caractéristique ou la pose de point de cheminement du
premier mouvement est modifiée pendant l'exécution du programme avant que le
premier mouvement ne soit exécuté.
•
Le premier point de cheminement se trouve à l'intérieur d'un nœud
d'arborescence de programme If ou Switch.
Appuyez sur le bouton Exécuter dans l'en-tête.
Dans le pied de page , appuyez sur Play pour accéder à l'écran Move Robot into
Position .
Suivez les instructions à l'écran pour interagir avec l'animation et le vrai robot.
AVIS
Une collision peut endommager le robot ou d'autres équipements.
Comparez l'animation avec la position du véritable bras du robot pour vous
assurer que le bras du robot peut effectuer le mouvement en toute sécurité
sans entrer en collision avec aucun obstacle.
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