Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 56

Libre sur Pour utiliser le fonctionnement libre sur le robot pour faire fonctionner librement le bras du
le robot robot :
1. Appuyez et maintenez enfoncé le bouton de l'interrupteur configuré pour le
Fonctionnement libre sur le robot.
2. Lorsque l'écran Fonctionnement libre apparaît dans PolyScope, sélectionnez le type de
mouvement désiré pour les articulations du bras du robot. Ou utilisez la liste des axes
pour personnaliser le mouvement du robot.
3. Vous pouvez définir le type de fonction si nécessaire, en sélectionnant une option du
menu déroulant Fonction.
Le bras du robot peut s'arrêter s'il approche un scénario de singularité. Appuyez sur
Tous les axes sont libres dans le panneau Fonctionnement libre pou reprendre le
mouvement.
4. Déplacer le bras du robot comme souhaité.
Recul Au cours de l'initialisation du bras du robot, des vibrations mineures peuvent être observées
lorsque les freins du robot sont relâchés. Dans certaines situations, par exemple lorsque le
robot est proche d'une collision, ces vibrations sont indésirables. Utilisez le Recul pour forcer
des articulations spécifiques sur une position souhaitée sans relâcher tous les freins du bras
du robot.
UR10e 57 Manuel utilisateur