Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 103

Définir les Vous pouvez sélectionner Utiliser une matrice d'inertie personnalisée pour définir les
valeurs valeurs d'inertie.
Appuyez sur les champs : IXX, IYY, IZZ, IXY, IXZ et IYZ pour définir l'inertie de la charge
d'inertie
utile sélectionnée.
L'inertie est spécifiée dans un système de coordonnées avec le Centre de gravité (CoG) de
la charge utile comme origine et les axes alignés avec les axes de la bride d'outil.
L'inertie par défaut est calculée comme une l'inertie d'une sphère avec la masse spécifiée
par l'utilisateur et une densité de masse de 1g/cm
Manuel utilisateur
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