Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 246

SF5 Porte
Description
différents
noms : limite
de posture,
limite d'outil, Surveille la posture du PCO (position et
limite orientation) et empêche le dépassement
d'orientation, d'un plan de sécurité ou d'une limite de
plans de posture du PCO. Plusieurs limites de
sécurité, posture sont possibles (bride d'outil,
limites de coude et jusqu'à 2 points de déviation de
sécurité l'outil configurables avec un rayon).
L'orientation est limitée par l'écart par
rapport à la déviation de la fonction de
direction Z de la bride de l'outil OU du
PCO. Cette fonction de sécurité se
compose de deux parties. L'une d'elles
est les plans de sécurité pour limiter les
positions PCO possibles. La deuxième
est la limite d'orientation du PCO, qui est
entrée comme une direction autorisée et
une tolérance. Cela permet d'obtenir des
zones d'inclusion/exclusion pour le PCO
et le poignet en raison des plans de
sécurité.
SF6 Limite
Description
de vitesse
PCO et
coude
Surveille la
vitesse du
PCO et du
coude pour
éviter un
dépassement de
limite de vitesse.
UR10e
Que se passe-t-il ?
N'autorisera pas le mouvement à dépasser les
réglages de limite. La vitesse ou les couples
peuvent être réduits de manière à ce que le
mouvement ne dépasse aucune limite. Un
arrêt du robot sera déclenché pour éviter tout
dépassement de limite. N'autorisera pas le
mouvement à dépasser les réglages de limite.
247
20. Tableau des fonctions de sécurité
Que se passe- Tolérance
t-il ? et PFH
N'autorisera pas
le mouvement à
dépasser les
réglages de
limite. La
vitesse ou les
couples peuvent
être réduits de
manière à ce
que le
Tol : 3° 40
mouvement ne
mm
dépasse aucune
PFH
D
limite. Un arrêt
07
du robot sera
déclenché pour
éviter tout
dépassement
de limite.
N'autorisera pas
le mouvement à
dépasser les
réglages de
limite.
Tolérance
et PFH
Tol : 50
mm/s
PFH
D
07
Affecte
D
PCO
Bride
: 1,8E-
d'outil
Coude
Affecte
D
PCO
: 1,8E-
Manuel utilisateur