Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 164

Propri La limite de direction de l'outil a trois propriétés configurables :
étés
1. Centre du cône: vous pouvez sélectionner une fonction de point ou plan dans le menu
limites
déroulant pour définir le centre du cône. L'axe Z de la fonction sélectionnée est utilisé
comme direction autour de laquelle le cône est centré.
2. Angle du cône: vous pouvez définir de combien de degrés le robot peut dévier du centre.
Limite de direction de l'outil
désactivée
Limite de direction de l'outil
normale
Limite de direction de l'outil
réduite
Limite de direction de l'outil
normale & réduite
Vous pouvez réinitialiser les valeurs ou annuler la configuration de la Direction de l'outil en
reconfigurant la fonction copie à « Indéfini ».
Propri Par défaut, l'outil pointe dans la même direction que l'axe Z de la bride de sortie de l'outil. Ceci peut
étés être modifié en précisant deux angles :
de
•
Angle d'inclinaison: le degré d'inclinaison de l'axe Z de la bride de sortie vers l'axe X de la
l'outil
bride de sortie
•
Angle panoramique: le degré de rotation de l'axe Z incliné autour de l'axe Z de la bride de
sortie d'origine.
Sinon, l'axe Z d'un TCP existant peut être copié en sélectionnant ce PCO dans le menu déroulant.
UR10e
Jamais actif
N'est actif que si le mode de sécurité est en Mode
normal
N'est actif que si le mode de sécurité est en Mode
réduit
Actif aussi bien lorsque le système de sécurité est en
mode Normal qu'en Mode réduit.
165 Manuel utilisateur